公开(公告)号：CN112784717B

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202110039092.4

申请日：2021-01-13

Applicant: 中北大学

Inventor： 韩慧妍 ,  吴伟州 ,  韩燮 ,  乔道迹

IPC: G06V20/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T3/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  B07C5/36

Abstract: 本发明属于机器视觉技术领域，具体涉及一种基于深度学习的管件自动分拣方法。针对当前人工分拣成本高、效率低并且繁杂无味，并且使用传统方法识别度低下。本发明通过改进MaskR‑CNN算法，改进算法的识别率和掩码判断，在保证速度的同时也提高了识别率。将相机拍照的照片放入网络中，得到分类结果和掩膜。判断出管件的类别和尺寸，记录信息。通过张正友标定和眼在手外标定方式，对管件抓取点进行定位。机械臂对管件进行抓取、码放工作。本发明的管件自动分拣方法不仅效率高，对不同环境下的管件识别和抓取有着更高的鲁棒性；可广泛应用于工厂分拣，物体分类和抓取。

公开(公告)号：CN112784717A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202110039092.4

申请日：2021-01-13

Applicant: 中北大学

Inventor： 韩慧妍 ,  吴伟州 ,  韩燮 ,  乔道迹

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T3/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  B07C5/36

Abstract: 本发明属于机器视觉技术领域，具体涉及一种基于深度学习的管件自动分拣方法。针对当前人工分拣成本高、效率低并且繁杂无味，并且使用传统方法识别度低下。本发明通过改进MaskR‑CNN算法，改进算法的识别率和掩码判断，在保证速度的同时也提高了识别率。将相机拍照的照片放入网络中，得到分类结果和掩膜。判断出管件的类别和尺寸，记录信息。通过张正友标定和眼在手外标定方式，对管件抓取点进行定位。机械臂对管件进行抓取、码放工作。本发明的管件自动分拣方法不仅效率高，对不同环境下的管件识别和抓取有着更高的鲁棒性；可广泛应用于工厂分拣，物体分类和抓取。