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公开(公告)号：CN112363534B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202011316848.7
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机飞控系统技术领域，公开了一种用于抢占式操作系统的无人机飞控余度控制方法。首先需要准备软硬件，硬件部分包括双CPU，用于握手两路IO口，双CPU之间数据交互的串行通信，双存储，底层数据收发模块，其中主CPU定义为CPUA，备份定义为CPUB，软件部分包括基于优先级抢占嵌入式系统，如μC/OS‑II、国产天脉系统，集成开发环境，加载工具，无人直升机飞行控制程序，控制律解算模块、导航与制导模块、指令与状态收发模块、自动驾驶、应急返航等一系列完整飞行控制程序。
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公开(公告)号：CN112327924A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011316977.6
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人直升机飞行控制技术领域，公开了一种无人直升机航线飞行时链路失效应急处置方法。提供三种可选模式：原路返航模式，即自动航线飞行时，当出现测控链路失效，直升机立刻调整航向沿已飞航线反向飞行返回起飞点。直接返航模式，即自动航线飞行时，当出现测控链路失效，直升机立刻退出航线飞行，调整航向以直线最短路径返回起飞点。任务优先模式，即自动航线飞行时，当出现测控链路失效，直升机继续当前自动航线飞行，不进行处置。
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公开(公告)号：CN112416017B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202011317647.9
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机飞行控制技术领域，涉及一种舰载无人直升机返航进场的航向引导控制方法。将对准舰船航向的过程引导轨迹分为2个圆、4个点和1条切线，无人直升机从初始位置P1点开始，经过一段圆弧到达第一圆弧切出点P2点，沿切线飞行至第二圆弧切入点P3后再经过一段圆弧，无人直升机飞行至进近下滑初始点P4点，并最终对准舰船航向前飞。
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公开(公告)号：CN112416017A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011317647.9
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机飞行控制技术领域，涉及一种舰载无人直升机返航进场的航向引导控制方法。将对准舰船航向的过程引导轨迹分为2个圆、4个点和1条切线，无人直升机从初始位置P1点开始，经过一段圆弧到达第一圆弧切出点P2点，沿切线飞行至第二圆弧切入点P3后再经过一段圆弧，无人直升机飞行至进近下滑初始点P4点，并最终对准舰船航向前飞。
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公开(公告)号：CN112363534A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011316848.7
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机飞控系统技术领域，公开了一种用于抢占式操作系统的无人机飞控余度控制方法。首先需要准备软硬件，硬件部分包括双CPU，用于握手两路IO口，双CPU之间数据交互的串行通信，双存储，底层数据收发模块，其中主CPU定义为CPUA，备份定义为CPUB，软件部分包括基于优先级抢占嵌入式系统，如μC/OS‑II、国产天脉系统，集成开发环境，加载工具，无人直升机飞行控制程序，控制律解算模块、导航与制导模块、指令与状态收发模块、自动驾驶、应急返航等一系列完整飞行控制程序。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112224437A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011107916.9
申请日：2020-10-16
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: B64F3/02
Abstract: 本发明公开了一种车载有缆旋翼飞行器系统，将车辆平台、供电装置、飞行器平台结合为系统，可实现多旋翼飞行器在汽车车顶起降，由汽车发电机发电持续供给飞行器使用，通过便携式地面控制站触屏控制可实现电缆的收放速度与飞行器高度自动协调一致，实现了足不出车即可控制多旋翼起降及电缆收放控制。该系统采用有缆供电形式，由汽车提供飞行器所需要的电能，既可以有效提高飞行器航时，又可以将重量占比较大的锂电池取消，能有效降低全机起飞重量。系统设计具有狭小平台自动起降功能，可实现一键起飞/一键降落/跟随飞行以及电缆自动收放等功能，有效简化了操作复杂度，操作人员无需专门培训即可熟练操作使用该系统。
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公开(公告)号：CN117590871A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311507073.5
申请日：2023-11-13
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G06F18/2337 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本申请提供一种无人直升机飞行包线划分方法及装置，所述方法包括：步骤1：根据无人直升机稳定性和操纵性，提取划分特征量xk；步骤2：利用所述划分特征量，通过循环迭代确定划分矩阵和聚类中心，得到隶属度值μik和聚类原型pi；步骤3：利用隶属度值μik和聚类原型pi，选取划分模糊程度m和划分子包线个数c；步骤4：根据划分模糊程度m和划分子包线个数c，验证划分效果。
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公开(公告)号：CN112180980B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011114657.2
申请日：2020-10-16
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于飞行控制技术，具体涉及一种无人直升机自转着陆控制方法。本发明无人直升机自转着陆控制方法通过控制总距将旋翼转速控制到自转着陆旋翼转速，通过控制横向变距将横向速度控制到安全范围内；采用自适应预置俯仰角指令方法控制纵向变距控制自转着陆纵向速度；采用姿态配平前馈实现快速消速及姿态改平；通过下沉率指令对离地高度自适应使得下沉率迅速平滑为安全下沉率，能够使得无人直升机在空中丧失发动机动力来源的情况能够安全着陆，有效提高无人直升机着陆安全性。
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公开(公告)号：CN112180980A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011114657.2
申请日：2020-10-16
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于飞行控制技术，具体涉及一种无人直升机自转着陆控制方法。本发明无人直升机自转着陆控制方法通过控制总距将旋翼转速控制到自转着陆旋翼转速，通过控制横向变距将横向速度控制到安全范围内；采用自适应预置俯仰角指令方法控制纵向变距控制自转着陆纵向速度；采用姿态配平前馈实现快速消速及姿态改平；通过下沉率指令对离地高度自适应使得下沉率迅速平滑为安全下沉率，能够使得无人直升机在空中丧失发动机动力来源的情况能够安全着陆，有效提高无人直升机着陆安全性。
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公开(公告)号：CN216186008U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122854690.5
申请日：2021-11-19
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: B64C13/50
Abstract: 本实用新型公开了一种直升机电传操纵系统，包括：驱动机构，用于提供电传驱动力；传动机构，用于将所述电传驱动力传递给液压助力器；液压助力器，用于根据所述电传驱动力控制直升机自动倾斜器的倾转或升降。本实用新型能快速实现有人直升机的电传操纵改装，改善直升机的飞行性能，提升直升机飞行品质，实现直升机的自动控制。
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