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公开(公告)号：CN119861720A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510090423.5
申请日：2025-01-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开机器人控制领域的一种面向重载救援机器人的人机协同控制方法，基于重载救援机器人移动底盘状态和救援作业装置的位姿信息，构建重载救援机器人风险识别与安全约束模型，并在此基础上提出一种基于安全强化学习的人机协同控制方法。该方法能够动态调整操作员与移动底盘系统、操作员与智能救援作业装置系统之间的共享权重，实现操作员、移动底盘、作业装置三者的联合人机共享控制，提高应急救援环境下重载救援机器人的工作效率，保障救援过程的安全性。
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公开(公告)号：CN119458343A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411747322.2
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于重载机械臂人机协同控制系统技术领域，尤其为一种基于双层博弈的重载机械臂人机协同控制方法，包括如下步骤：首先，操控员和自动控制系统根据当前环境分别发出控制信号；接着，上层博弈权限分配系统根据协同控制双方的控制信号以及当前环境状态，获取最优控制权限，并发送给下层博弈人机交互模型；然后，人机交互模型通过求解Nash均衡实时优化操控员与自动控制系统的控制信号；最后，利用最优控制权限融合最优控制信号，并将融合好的控制信号输出给重载机械臂，实现基于双层博弈的重载机械臂人机协同控制。本发明能够有效降低人机冲突对重载机械臂人机协同控制性能的影响，最大化程度上提升重载机械臂作业效率与安全性。
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公开(公告)号：CN118212564A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410311676.6
申请日：2024-03-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/94 , G06T7/246 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 基于图像识别的动火源火蔓延特征参量测量方法及系统，图像采集模块采集图像视频信息，并将图像视频信息传递至图像预处理及运动体火蔓延特征处理模块；图像预处理与运动体火蔓延特征处理模块分析接收到的图像视频信息，提取生成运动体火蔓延特征参量数据；将火蔓延特征参量数据写入数据融合分析与AI数据集自标注模块；数据融合分析与AI数据集自标注模块输出火蔓延实验图像测量结果数据与带数据标注的运动体火蔓延特征辅助捕捉数据集，并将数据集上传至云端服务器，云端服务器重新训练生成重构后的AI模型权重与结构文件；本发明能够精准高效测量动火源火蔓延的特征参量，同时简化动火源火蔓延实验台图像信息处理与相关特征参量数据获取的流程。
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公开(公告)号：CN118150757A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410085700.9
申请日：2024-01-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种隧道运动体火蔓延模拟实验系统及其实验方法，包括：隧道主体；运动部件，具有实验小车、以及运动小车；实验小车在隧道主体内被传动链条牵引移动、设有火源模拟组件；运动小车位于隧道主体外侧、与实验小车同步移动、设有用于拍摄的火蔓延视频图像的摄像机与用于测量燃烧物燃烧温度分布的红外热成像仪；测量部件，具有用于测量燃烧物移动过程中各位置的环境温度的温度传感器、用于测量燃烧物移动过程中各位置的特征风速的风速传感器；本发明结构简单紧凑，不仅实现对火源移动状态下侧向火蔓延的实验测量，适用于隧道内不同特征风速状态下的实验，而且能够对实验小车的精准控制，实现对火蔓延数据的移动监测。
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公开(公告)号：CN116818130A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310564975.6
申请日：2023-05-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于温敏微胶囊示踪气体的综合管廊电缆火灾早期探测方法，包括在综合管廊电力舱内的电力电缆外表面涂覆包含有温敏微胶囊的涂料，所述温敏微胶囊内包裹有示踪气体，通过气体探测器探测温敏微胶囊破裂后逸出的示踪气体以实现电缆火灾的早期探测，能够在明火发生前及早探测到电缆火灾，能够为更加及时扑灭电缆火灾提供帮助。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114095639B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111638266.5
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04N5/225 , F16F15/03 , F16F15/067
Abstract: 本发明涉及一种防震防冲击的自我防护摄像头及其防护方法，包括外壳端盖(1)、核心摄像头(2)和缓冲外壳(3)，所述的缓冲外壳(3)内侧滑动安装核心摄像头(2)，缓冲外壳(3)由外壳端盖(1)封闭；外壳及其内设部件作为应对冲击以及震动的主要机构，其中由一级弹簧、导电非磁性长方体连同矩形磁铁块构成的电磁阻尼器组成的一级缓冲，二级弹簧、导电非磁性长方体连同矩形磁铁块构成的电磁阻尼器组成二级缓冲，形成的两级缓冲抗震体系，可以使摄像头以较低的成本在多种极端环境下进行有效监控，可以有效地确保摄像头在多种恶劣环境下长期稳定工作。
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公开(公告)号：CN114383742A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210011865.2
申请日：2022-01-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01K1/02 , H01M10/48 , H01M10/613 , H01M10/635 , H01M10/6556 , H01M10/6563 , H01M50/204 , H01M50/242 , H01M50/244
Abstract: 本发明公开了一种锂电池箱内温升异常简易报警装置及其降温方法，包括外壳，所述外壳的内部放置有电池，电池的顶部安装有常开式金属温控开关，所述外壳的顶部安装有蜂鸣器，所述电池的顶部设置有电池电极，所述外壳与电池之间填充有绝缘绝热隔层，本发明常开式金属温控开关对电池温度进行监测，温度过高时常开式金属温控开关闭合，使连接蜂鸣器的线路导通，从而使蜂鸣器响起，可实现锂电池箱内部热灾害的简便、迅速报警功能，警示使用人员电池温度过高，避免电池高温使用带来安全隐患，使电池使用更加安全，确保了锂电池箱内温升异常报警的主动性和快速性，可推广性强，能广泛应用于各种场景下锂电池箱，且简单灵活，操作性强。
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公开(公告)号：CN106596835A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710006486.3
申请日：2017-01-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种可控温湿度、氧浓度的可燃物倾斜燃烧特性实验装置，包括实验台、分析控制柜、气体储气瓶组，所述气体储气瓶组与所述分析控制柜连接并提供实验所需气体，所述分析控制柜调节气体参数并分析实验数据，所述实验台记录实验数据传递至所述分析控制柜并从所述分析控制柜接收气体；本发明利用气体混合控制元件和恒温恒湿控制元件实现气体混合和加温、加湿过程，从而能够有效控制气体中氮氧比例及气体温湿度，对不同环境(不同湿度、不同氧浓度)条件下可燃物燃烧过程中的质量损失速率、试样表面温度以及烟气毒性进行实时、定量评估和分析，以此对该可燃物的倾斜燃烧特性进行定量评估。
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公开(公告)号：CN118675108A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410911089.0
申请日：2024-07-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/52 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/771 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开一种低光照下基于多级跨尺度信息交互的无人矿卡目标检测方法，包括数据集制作、检测模型构建、图片特征信息提取、特征信息融合阶段以及检测阶段，本发明减少了在特征融合过程中的信息丢失，确保不同尺度的特征能够有效融合，显著提升无人矿卡在复杂露天矿山场景中的目标识别性能。
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公开(公告)号：CN114441705A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210070874.9
申请日：2022-01-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多参量连续可调电缆火蔓延实验装置，两个所述加热装置支架内侧中部位置处连接有样品支撑板，所述样品支撑板的顶部限位连接有电缆样品，两个所述加热装置支架内侧顶部位置处转动连接有碳硅棒阵列固定外壳，所述碳硅棒阵列固定外壳顶端固定安装有隔热保温外壳，本发明通过外部可调可控的辐射热流、电缆间及其距加热面的间距、电缆及加热面的倾斜角度等的耦合作用，研究在复杂实验条件下多参量连续可调下单根或多根电缆的燃烧行为及其火蔓延特性，使本发明满足了多参量连续可调电缆火蔓延实验需求，并且，本发明操作灵活，可调可控性强、可拓展性强，能广泛应用于其他固体可燃物火蔓延实验研究。
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