公开(公告)号：CN116412810A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310250935.4

申请日：2023-03-15

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨春雨 ,  张延庆 ,  毕胜本 ,  张鑫 ,  董绍洲 ,  叶红梅 ,  周林娜

IPC: G01C21/00 ,  G06F17/10 ,  G01S17/93 ,  G01S17/86 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种用于煤矿救援机器人的改进激光SLAM方法，包括：使用煤矿救援机器人传感器模块获取井下救援环境点云数据；完成当前帧点云的降采样；进行帧间配准和配准优化；对前端里程计模块的位姿估计累积误差进行消除，实现全局一致的机器人位姿估计以及精准建图。本发明方法只使用单一激光雷达传感器进行井下救援环境感知，避免使用IMU等多传感器在井下颠簸环境带来的数据失准问题，使用自适应滤波方法保持相对稳定的待匹配点数量和改进回环检测方法提高回环检测正确率以及校正前端里程计位姿。本发明能够使救援机器人在对里程计具有挑战性的井下救援环境下实现高精度的定位与建图。