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公开(公告)号：CN119637560A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411770800.1
申请日：2024-12-04
Applicant: 中国矿业大学 , 中联润世新疆煤业有限公司 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及视觉分析、测量与装车领域，具体涉及一种基于计算机视觉的放煤装车控制方法，采用的放煤装车控制系统包括布置于候车区的车辆识别摄像头和车辆识别处理模块，布置于装车区的装车监测摄像头和计算机视觉处理模块，还包括综合控制与处理中心；所述方法包括：获取卡车信息；进行第一次装车并基于粉尘运动方向确定煤堆角度进而计算装煤质量；进行第二次装车并基于粉尘运动方向确定煤堆角度进而计算装煤质量；重复计算直至进行最后一次装车并基于粉尘运动方向确定煤堆角度进而计算总装煤质量；当达到额定装载质量时停止装煤。本发明可以确保装车精度和均匀性，提高装车效率；同时避免了传统地磅设备的高额投入，具有较高的经济和实用价值。
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公开(公告)号：CN119412142A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202410480355.9
申请日：2024-04-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明属于露天矿井防尘除尘装置与方法领域，具体涉及露天矿井粉尘控制装置及洁净放煤方法，所述露天矿井粉尘控制装置包括设置在楼板上的放煤口，在放煤口处下部设置伸缩溜槽，伸缩溜槽上部固定在放煤口，下部周向固定吸尘罩，在吸尘罩与楼板之间设置有液压伸缩杆和伸缩气道，穿过楼板端部的通风气道连接扁袋除尘器，扁袋除尘器连接负压离心风机，吸尘罩的底部安装有激光测距仪；所述洁净放煤方法可以在放煤过程中根据吸尘罩与煤堆料的距离实时调整负压离心风机的工作档位，本发明能够实现对放煤口粉尘污染的高效节能治理。
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公开(公告)号：CN116832380B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311087160.X
申请日：2023-08-28
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
IPC: A62C31/03 , A62C31/28 , A62C37/40 , H04N23/11 , H04N23/61 , H04N23/50 , G01J5/00 , G01V8/10 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/30 , G06V10/26
Abstract: 本发明公开了基于多火源点评估决策的消防系统的消防灭火方法，通过红外、可见光及旋转云台对多火源点进行自主感知定位；并且提出了多火源点评估决策方法，评估决策系统可以从视觉感知信息中，自主提取进行火场分析的多维度指标，通过可见光相机获取火焰面积、火势扩大速度、火势移动速度、火源点深度信息可信度、危险物体安全保护距离指标，通过红外相机获取火源点温度信息，并基于以上视觉指标，建立灭火决策评估模型，将火场情况进行量化，实时分析判断火场情况，将复杂的火场情况量化为简单的评价分数，评估视野内多火源点的威胁程度，分析决策出各个火源点灭火的优先级次序，控制消防炮对其优先扑灭，提高消防机器人灭火救援效率。
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公开(公告)号：CN116630444B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310906555.1
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种相机与激光雷达融合校准的优化方法，包括以下步骤：S1、获取激光雷达的点云数据和相机的图像数据，并对相机进行标定获得内参矩阵；S2、根据步骤S1中获取的激光雷达点云数据得到标定板点云信息；S3、基于相机与激光雷达之间的相对位置约束随机生成外参矩阵；S4、根据外参矩阵和相机内参矩阵将标定板点云信息投影到图像上，并根据投影图像中标定板的重合度以及匹配误差来选择生成的最优矩阵，本申请结构合理，标定的准确性高，能够突破对于标定的场景存在的限制。
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公开(公告)号：CN113382143A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110641626.0
申请日：2021-06-09
Applicant: 中国矿业大学 , 深圳市城市公共安全技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种消防机器人双目相机的自动曝光调节方法，适用于井下极端环境中使用。按照固定曝光增益由小到大逐渐增加曝光时间和固定曝光时间由小到大逐渐增加曝光增益的的方式在极端环境下拍摄获取复杂场景下双目相机多样本图像数据；考虑到双目相机特殊结构和双目成像系统信息重叠性，对双目相机多样本图像数据进行有效互信息熵分析，利用视差图质量分析因子对双目图像立体匹配进行视差图质量分析，确定消防机器人双目视觉系统自动曝光调节的图像亮度目标；根据计算当前帧图像的亮度信息与目标亮度信息对比得到变步长曝光调节时间，对相机进行自动曝光控制；本装置结构简单，使用方法有效实用性强，便于移植和拓展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118617411B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202410735031.5
申请日：2024-06-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间双环滑模的多机械臂分布式协同控制算法，属于机器人控制领域。建立多机械臂协同作业系统运动学模型和动力学模型；估计负载期望的轨迹；基于固定时间收敛的双环滑模控制算法设计位置控制器，得到各机械臂的各关节位置控制力矩；通过动力学模型和负载受力分析，得到各机械臂末端夹持的内力；将内力误差转换为各机械臂力控制器中的内力控制力矩，并将输出力通过动力学转换为各关节力控制力矩；采用力位混合控制，将力和位置控制力矩相叠加输入到多机械臂系统动力学模型，通过数值方法看计算负载及机械臂各关节的角度与角速度信息，实现多机械臂位姿和夹持力的同步控制。其步骤简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN117771595B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410210626.9
申请日：2024-02-27
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
IPC: A62C27/00 , A62C31/03 , A62C31/28 , A62C37/00 , G06V20/52 , G06V20/56 , H04N23/90 , H04N23/695 , H04N23/11 , H04N7/18
Abstract: 本申请提供一种基于多模式视觉系统的举高消防灭火方法及系统，其中，多模式视觉系统包括举高臂末端感知系统、车体感知视觉系统、压力传感系统、流量传感系统和控制器，举高消防灭火方法包括以下步骤：S1、举高臂末端感知系统检测火点并将计算获得的该火点的空间位置传送至控制器获得期望灭火点；S2、车体感知视觉系统对作业范围内进行扫描与环境建模，获得在作业范围内存在的若干障碍物位置坐标即障碍物的分布位置，并将若干障碍物位置坐标传送至控制器，本申请能够对期望灭火点的位置进行确认，能够得到考虑障碍物的分布为位置、举高臂动作对流量和压力的影响的举高臂的关节期望角度和消防炮的水平与俯仰关节角度。
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公开(公告)号：CN117011379A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310969095.7
申请日：2023-08-03
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了融合视觉与激光雷达的目标定位、测量和追踪装置及方法，其中，本发明通过提取激光雷达中标定板信息与相机图像中的标定板信息进行匹配，建立匹配关系，根据匹配误差建立目标函数，本发明通过融合装置固定相机和激光雷达的相对位置从而完成联合标定，实现相机和激光雷达的数据关联，简化了标定流程，提高了标定的准确性和快速性，同时利用相机和激光雷达融合进行多目标定位和追踪。
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公开(公告)号：CN115337581B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211258327.X
申请日：2022-10-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多目视觉消防系统的消防灭火方法，多目视觉消防系统包括消防炮、双目视觉系统、监测视觉系统，移动底盘和控制系统；双目视觉系统作为载体安装在移动底盘上，用于获取火场的双目图像、识别火场并获取火场的三维位置；监测视觉系统作为载体安装在移动底盘上，用于获取火场的图像和识别火场；消防炮作为载体安装在移动底盘上，用于向火场发射灭火射流，同时具有水平与俯仰角度反馈功能；控制系统，与移动底盘、消防炮、双目视觉系统以及监测视觉系统的控制信号连接。本申请通过监测相机可扩大双目相机的视野，并且提出了基于监测相机的双目视觉系统快速对准火场方法，提高了双目视觉系统的快速性和视野范围。
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公开(公告)号：CN115337581A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211258327.X
申请日：2022-10-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多目视觉消防系统的消防灭火方法，多目视觉消防系统包括消防炮、双目视觉系统、监测视觉系统，移动底盘和控制系统；双目视觉系统作为载体安装在移动底盘上，用于获取火场的双目图像、识别火场并获取火场的三维位置；监测视觉系统作为载体安装在移动底盘上，用于获取火场的图像和识别火场；消防炮作为载体安装在移动底盘上，用于向火场发射灭火射流，同时具有水平与俯仰角度反馈功能；控制系统，与移动底盘、消防炮、双目视觉系统以及监测视觉系统的控制信号连接。本申请通过监测相机可扩大双目相机的视野，并且提出了基于监测相机的双目视觉系统快速对准火场方法，提高了双目视觉系统的快速性和视野范围。
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