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公开(公告)号：CN112987030B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202110190522.2
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01S17/931 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种地铁隧道安全隐患检测车避障装置及方法，主要包括：检测车避障控制主机A、三维激光扫描仪B、惯导单元C、测距编码器D、机械臂E1E2……En、机械臂顶端安装有测角仪F1F2……Fn和测距仪G1G2……Gn。所述检测车避障控制主机A与三维激光扫描仪B、惯导单元C、测距编码器D相连，所述惯导单元C与三维激光扫描仪B固定连接，所述机械臂E1E2……En与检测车避障控制主机A相连，所述测角仪F1F2……Fn和测距仪G1G2……Gn分别与机械臂E1E2……En固定连接。三维激光扫描仪、惯导单元、测距编码器、测角仪和测距仪采集的数据实时传输给检测车避障控制主机A，经过处理、建模、分析，可快速识别地铁隧道“障碍物”外表面距离机械臂顶端的距离及“障碍物”隧道内的相对位置信息，从而控制机械臂的伸缩工作状态，确保搭载在机械臂顶端的地铁隧道安全隐患探测器可成功避开隧道内“障碍物”，实现地铁隧道隐患的安全检测。
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公开(公告)号：CN115615458A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211101228.0
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种隧道检测车载定位装置及融合定位方法，主要包括：①在隧道检测车辆上安装增量型里程编码器A与车载视觉相机B1、B2，并使用主控单元U接收处理上述传感器信息；②在隧道内按照规则确定测定起点与终点、采集起点与采集终点，布设控制点位并粘贴二维码，测量隧道内布设的控制点坐标并将其导入二维码；③车载视觉相机B1、B2实时获取二维码图像，经由主控单元U处理得到二维码携带的控制点坐标信息；④融合定位解算，使用控制点坐标对增量型里程编码器A获取的里程信息进行校正，进而消除累积误差，提高定位精度。本发明可实现隧道检测车辆在隧道内作业时因车轮磨损引起的周长变化以及滑行/空转等原因造成的里程编码器累积误差，保证检测车辆自身位置的精度。
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公开(公告)号：CN111190179B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010052644.0
申请日：2020-01-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明专利提供一种基于“钟摆式”探地雷达的地下病害三维信息提取方法，该方法通过“钟摆式”探测方式来获取地下结构病害的雷达数据，然后通过数据处理提取地下结构病害的三维信息，最终实现道路地下结构病害快速探测目的。其实现步骤为：1.数据采集；2.数据处理；3.数据校正；4.地下病害的识别与三维信息提取；5.三维成像。
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公开(公告)号：CN113093628A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110397818.1
申请日：2021-04-14
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种地铁隧道安全隐患检测车同步采集控制方法，属于隧道检测设备技术领域，本方法包括：预先在检测车车轮安装测距编码器，其产生的脉冲作为同步控制信号；该信号输入包括探地雷达、线阵相机、三维激光扫描、惯导仪、测距仪、测角仪等不同采集设备中，设备对接收的脉冲信号进行解析和处理；根据设备工作方式和工作频率的差异，同步采集控制又分为触发采集存储模式和连续同步采集存储模式。本发明基于计算机控制理论，实现了地铁隧道安全隐患检测车的同步采集控制功能。
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公开(公告)号：CN112862879A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110190539.8
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种基于TIN模型的地铁隧道三维模型构建方法，该方法主要包括：(1)同步获取隧道表面二维阵列图像数据和三维点云数据；(2)在隧道环向方向，依次提取相邻二维阵列图像数据的共同特征点并进行特征点匹配，从而得到环向拼接图像P1，以此类推，得到其他环向拼接图像P2、P3……Pn；(3)点云数据与环向拼接图像空间坐标配准；(4)基于点云数据构建地铁隧道三维TIN模型；(5)沿地铁隧道方向，从所述环向拼接图像P1开始，分别与地铁隧道三维TIN模型进行融合处理，最终得到地铁隧道精细三维模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111337883A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010304390.7
申请日：2020-04-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种矿井煤岩界面智能探测识别系统及方法，涉及煤岩界面识别技术领域，主要包括固定在采煤机的顶部的智能升降支架、设置于智能升降支架的顶部的非接触雷达天线以及与雷达天线采用无线方式进行信息传输的操作终端。其中在工作状态下，雷达天线的辐射方向垂直于被探测煤层的表面；操作终端用于获取雷达天线采集的被探测煤层的雷达数据，并根据雷达数据绘制和显示煤岩层位赋存曲线。本发明不仅能够提高探测精度，而且能够适应综采面突变的工作环境。
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公开(公告)号：CN111162369A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010004915.5
申请日：2020-01-03
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种矿用煤岩层位识别的地质雷达天线支架装置。该装置包括：基座、液压驱动系统、伸缩臂、天线保护箱、天线保护箱托板。该装置的主要功能为：一是利用液压驱动系统来实时调整支架装置的高度及姿态，确保地质雷达天线与探测煤层表面处于安全高度范围内，实现雷达数据有效采集；二是实现地质雷达天线装置的安全防护。
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公开(公告)号：CN109217896B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201811424738.5
申请日：2018-11-27
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: H04B1/40 , H04B10/071 , H04B10/25 , H04B10/291 , H04M1/65 , G01V3/12
Abstract: 本发明公开了一种矿用CT透射地质雷达的通讯装置及其工作方法。该一种矿用CT透射地质雷达的通讯装置包括：雷达触发信号发生器，雷达触发信号接收器，语音采集及播放系统，光纤，光纤中继器，电源。其主要功能有两个：一是矿用CT透射地质雷达触发信号的实时传输，二是作业人员的语音实时通讯。本通讯装置及其工作方法，解决了矿井复杂环境下大跨度工作面CT探测时，地质雷达触发信号的长距离实时传输和作业人员的实时通讯难题，简化了CT透射地质雷达的结构。
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公开(公告)号：CN110045369A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910377881.1
申请日：2019-05-07
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种探地雷达层析探测曲线追踪方法，目的是提高电磁波传播路径参数的层析追踪精度。该方法步骤包括：1.构建层析追踪坐标系，进行网格划分，对网格的电磁波速度赋初值；2.确定发射机电磁波入射角度范围，优选单一发射点到各接收点的电磁波传播路径参数；3.依次确定各发射点到各接收点的电磁波传播路径参数，形成层析追踪参数集；4.对调发射点与接收点的位置并重复步骤(2)和步骤(3)，形成层析追踪参数总集。该方法可准确获取电磁波传播路径追踪参数集，同时实现层析追踪在探测区域全覆盖。
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公开(公告)号：CN108710888B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201810010486.5
申请日：2018-01-05
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本专利涉及一种探地雷达数据配准方法，主要解决因采样率、采样时窗、采样点数等参数的差异引起的不同频率雷达数据空间坐标信息不一致导致的数据难以融合问题。方法包括：1.数据预处理，包括去噪处理和零线设定，使待配准探地雷达数据在同一空间坐标系具有相同的时间零点；2.进行水平方向配准，使待配准探地雷达数据具有相同的采样道数；3.进行垂直方向配准，使得高低频探地雷达数据具有相同的采样率，然后根据低频探地雷达数据的采样点数对高频探地雷达数据进行补零处理，使得高低频探地雷达数据具有相同的采样点数；4.进行归一化处理。从而实现了不同频率探地雷达数据在同一坐标系下具有相同的空间坐标信息。
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