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公开(公告)号：CN110194165B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201910132178.4
申请日：2019-02-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆控制系统，能够兼顾在合流道路上尽可能实现自动合流和确保合流道路上的行驶安全性。在本车辆到达了合流区的中途的位置PNO的情况下，判定自动合流条件是否成立。当在位置PNO处判定为自动合流条件不成立的情况下，开始促使由驾驶员进行手动合流的通知。在判定为不是那样的情况下，不开始手动合流通知。在不开始手动合流通知的情况下，当本车辆到达了合流区的前端位置与位置PNO之间的位置PGU时，开始手动合流通知。
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公开(公告)号：CN109795490A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811330347.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统。使驾驶员的中止意思反映到自动驾驶系统的车道变更控制。自动驾驶系统具备进行车道变更控制的车道变更控制装置、和检测驾驶员操作的驾驶员操作检测装置。车道变更控制装置判定在从车道变更控制开始到完成为止的期间，驾驶员操作是否作为要求中止车道变更控制的中止要求操作而进行。具体而言，车道变更控制装置基于表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息来计算表示使车道变更控制中止的必要性的中止必要度，将判定基准设定为中止必要度越高则越容易满足，在驾驶员操作满足了判定基准的情况下，判定为驾驶员操作作为中止要求操作而进行。
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公开(公告)号：CN110077401B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910066243.8
申请日：2019-01-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/10 , B60W30/182
Abstract: 本发明提供车辆控制系统。行驶路径生成部在生成分支事件用的行驶路径时，除生成该行驶路径外，还对在分支路上有无发生交通阻塞进行判定。分支路上有无发生交通阻塞基于满足规定条件的周围车辆是否存在于探索范围内来进行判定。在判定为在分支路上发生了交通阻塞的情况下，向驾驶员通知从自动驾驶模式向手动驾驶模式的替换。
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公开(公告)号：CN109795489A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811329989.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统，使驾驶员的中止意思反映到自动驾驶系统的车道变更控制。自动驾驶系统具备进行车道变更控制的车道变更控制装置、和检测驾驶员操作的驾驶员操作检测装置。车道变更控制装置判定在从车道变更控制开始到结束的期间，驾驶员操作是否被作为中止要求操作而进行，在进行了中止要求操作的情况下，判定中止允许条件是否成立，在中止允许条件不成立的情况下，继续车道变更控制，在中止允许条件成立的情况下，中止车道变更控制。中止允许条件的成立容易度根据中止要求操作的种类、中止要求操作的操作量、中止要求操作的操作速度、以及车道变更的目的中的至少一个来变更。
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公开(公告)号：CN110155054B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910079585.3
申请日：2019-01-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统，在正进行自动驾驶的过程中向驾驶员发出通知的自动驾驶系统中，顺畅地实施伴随通知而需要的车辆控制。自动驾驶系统在正进行自动驾驶的过程中向车辆的驾驶员发出通知。通知是车辆行动的提议或预告、或者手动驾驶的请求。必要车辆控制是伴随通知而需要的车辆控制。极限开始定时是开始必要车辆控制、且能够将正进行必要车辆控制的过程中的加减速度以及转向操纵速度抑制为规定值以下的最迟的定时。在极限开始定时比通知定时早的情况下，自动驾驶系统在极限开始定时或者极限开始定时之前，开始作为必要车辆控制的至少一部分的预备控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109795489B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201811329989.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统，使驾驶员的中止意思反映到自动驾驶系统的车道变更控制。自动驾驶系统具备进行车道变更控制的车道变更控制装置、和检测驾驶员操作的驾驶员操作检测装置。车道变更控制装置判定在从车道变更控制开始到结束的期间，驾驶员操作是否被作为中止要求操作而进行，在进行了中止要求操作的情况下，判定中止允许条件是否成立，在中止允许条件不成立的情况下，继续车道变更控制，在中止允许条件成立的情况下，中止车道变更控制。中止允许条件的成立容易度根据中止要求操作的种类、中止要求操作的操作量、中止要求操作的操作速度、以及车道变更的目的中的至少一个来变更。
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公开(公告)号：CN110155054A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910079585.3
申请日：2019-01-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统，在正进行自动驾驶的过程中向驾驶员发出通知的自动驾驶系统中，顺畅地实施伴随通知而需要的车辆控制。自动驾驶系统在正进行自动驾驶的过程中向车辆的驾驶员发出通知。通知是车辆行动的提议或预告、或者手动驾驶的请求。必要车辆控制是伴随通知而需要的车辆控制。极限开始定时是开始必要车辆控制、且能够将正进行必要车辆控制的过程中的加减速度以及转向操纵速度抑制为规定值以下的最迟的定时。在极限开始定时比通知定时早的情况下，自动驾驶系统在极限开始定时或者极限开始定时之前，开始作为必要车辆控制的至少一部分的预备控制。
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公开(公告)号：CN110077401A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910066243.8
申请日：2019-01-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/10 , B60W30/182
Abstract: 本发明提供车辆控制系统。行驶路径生成部在生成分支事件用的行驶路径时，除生成该行驶路径外，还对在分支路上有无发生交通阻塞进行判定。分支路上有无发生交通阻塞基于满足规定条件的周围车辆是否存在于探索范围内来进行判定。在判定为在分支路上发生了交通阻塞的情况下，向驾驶员通知从自动驾驶模式向手动驾驶模式的替换。
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公开(公告)号：CN109795490B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201811330347.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统。使驾驶员的中止意思反映到自动驾驶系统的车道变更控制。自动驾驶系统具备进行车道变更控制的车道变更控制装置、和检测驾驶员操作的驾驶员操作检测装置。车道变更控制装置判定在从车道变更控制开始到完成为止的期间，驾驶员操作是否作为要求中止车道变更控制的中止要求操作而进行。具体而言，车道变更控制装置基于表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息来计算表示使车道变更控制中止的必要性的中止必要度，将判定基准设定为中止必要度越高则越容易满足，在驾驶员操作满足了判定基准的情况下，判定为驾驶员操作作为中止要求操作而进行。
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