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公开(公告)号：CN114502433B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202080070449.9
申请日：2020-10-07
IPC: B60R21/01 , B60R21/0134 , B60W30/08 , B60W40/04 , G08G1/16
Abstract: 本发明的控制装置应用于具备拍摄装置、测距装置和安全装置的车辆，根据基于拍摄装置的拍摄图像的本车辆周边的移动体的探测信息实施使安全装置工作的第一工作处理，并且根据基于测距装置的测量结果的本车辆周边的静止物的探测信息实施使安全装置工作的第二工作处理。控制装置具备：移动体判定部，判定在本车辆的周边存在移动体；静止物判定部，判定在本车辆的周边存在静止物；遮蔽区域设定部，将包含判定出的静止物和其周围的静止物附近区域以及成为该静止物的背面侧的背面侧区域的至少任意一方设定为遮蔽区域；以及工作限制部，在判定出的移动体存在于遮蔽区域内的情况下，限制将该移动体作为对象的第一工作处理的实施。
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公开(公告)号：CN114502433A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202080070449.9
申请日：2020-10-07
IPC: B60R21/01 , B60R21/0134 , B60W30/08 , B60W40/04 , G08G1/16
Abstract: 本发明的控制装置(22)应用于具备拍摄装置(11)、测距装置(12)和安全装置(30)的车辆，根据基于拍摄装置的拍摄图像的本车辆周边的移动体的探测信息实施使安全装置工作的第一工作处理，并且根据基于测距装置的测量结果的本车辆周边的静止物的探测信息实施使安全装置工作的第二工作处理。控制装置(22)具备：移动体判定部，判定在本车辆的周边存在移动体；静止物判定部，判定在本车辆的周边存在静止物；遮蔽区域设定部，将包含判定出的静止物和其周围的静止物附近区域(A1)以及成为该静止物的背面侧的背面侧区域(A2)的至少任意一方设定为遮蔽区域；以及工作限制部，在判定出的移动体存在于遮蔽区域内的情况下，限制将该移动体作为对象的第一工作处理的实施。
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公开(公告)号：CN105539437B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510684753.3
申请日：2015-10-20
IPC: B60W30/095 , G08G1/16
CPC classification number: G01S15/931 , G01S15/46 , G01S15/878 , G01S2015/465 , G01S2015/938
Abstract: 一种用于使用距离测量传感器20来检测对象50并且安装在移动体30中的对象检测装置10，包括：位置计算器，其计算对象50相对于移动体30的位置；速度检测器，其检测移动体30的速度；位移计算器，其计算移动体30所移动的距离；相对速度计算器，其计算移动体30与对象50之间的相对速度；第一确定器，其确定位置计算器中的位置计算是否是可能的；第二确定器，其确定通过位移计算器进行的移动距离计算是否是可能的；以及估计器，其基于对象50的最后已知位置、移动体所移动的最后已知距离或最后已知相对速度来估计对象50的位置。
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公开(公告)号：CN112644378B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202011078011.3
申请日：2020-10-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 当存在作为位于设定在车辆的周围的多个规定区域的任一区域且所述物体距离在第一阈值距离以下的物体的警报物体时，本发明的车辆警报装置对所述车辆的驾驶员进行警报。车辆警报装置将所述多个规定区域中根据所述换档档位预先确定的所述规定区域设定为高级别警报区域，并且将被设定为所述高级别警报区域的所述规定区域以外的规定区域设定为低级别警报区域。
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公开(公告)号：CN114502428A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202080070682.7
申请日：2020-09-03
IPC: B60Q9/00 , B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/112 , B60W50/00 , B60W50/14 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置以及车辆用驾驶辅助方法，具备：障碍物检测部(101)，使用周边监视传感器(20)的感测结果来检测本车周边的障碍物；躲避判定部(106)，根据本车的行进路线，依次判定是否需要躲避由障碍物检测部(101)检测出的障碍物；以及警报处理部(107)，当由躲避判定部(106)判定为需要躲避障碍物时，该警报处理部(107)从警报装置(40)进行警报，在开始警报后，即使当由躲避判定部(106)判定为不需要躲避障碍物时，当障碍物距离小于预先设定的设定阈值时，警报处理部(107)还继续从警报装置(40)进行的警报，其中，上述障碍物距离为障碍物相对于本车的距离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112644512A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011078659.0
申请日：2020-10-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W50/14 , B60R16/023 , B60Q9/00 , B60R1/00
Abstract: 车辆警报装置基于根据车速以及转向角推定的车辆的预测路线，判定是否存在车辆与警报物体碰撞的可能性。在存在车辆与物体碰撞的可能性的情况下，车辆警报装置计算作为在车辆与警报物体碰撞之前或者车辆最接近警报物体之前车辆沿着预测路线移动的距离的碰撞距离，在不满足碰撞距离为阈值碰撞距离以下的高级别警报条件的情况下，进行第一警报，在满足高级别警报条件的情况下，进行与第一警报相比引起驾驶员的注意的警报级别更高的第二警报。
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公开(公告)号：CN105549020A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510696300.2
申请日：2015-10-22
CPC classification number: G01S15/878 , G01S7/527 , G01S15/46 , G01S15/931 , G01S2015/465 , G01S2015/938
Abstract: 提供了一种对象检测装置(10)，用于通过发送探测波(25)并且接收来自装置周围的对象(50a，50b)的反射来检测该对象。如果确定出可以使用第一直接波和第一间接波(26，27)的组合和第二直接波和第二间接波(28，29)的组合来分别计算第一对象位置和第二对象位置二者，并且可以使用第二直接波(28)和第一间接波(27)的组合以及第一直接波(26)和第二间接波(29)的组合来计算第三对象位置和第四对象位置中的至少一者，则只计算第一对象位置。在第一位置(21)处接收第一直接波(26)之后在第一位置处接收第二直接波(28)。在远离第一位置的第二位置处接收第一间接波(27)之后在第二位置处接收第二间接波(29)。
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公开(公告)号：CN105549017A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510683390.1
申请日：2015-10-20
CPC classification number: G01S15/931 , G01S7/527 , G01S15/878 , G01S2015/938 , G01S15/93 , G01S13/93 , G01S13/931
Abstract: 本发明提供了一种物体检测装置，该物体检测装置包括第一获取单元、第二获取单元以及判定单元，该第一获取单元获取从第一位置发送并且在第一位置处接收的第一探测波的反射版本作为第一直接波群，并且该第一获取单元获取在第二位置处接收的第一探测波的反射版本作为第一间接波群，该第二获取单元获取从第二位置发送并且在第一位置处接收的第二探测波的反射版本作为第二间接波群，并且获取在第二位置处接收的第二探测波的反射版本作为第二直接波群，该判定单元根据第一直接波群和第二直接波群的接收时间以及第一间接波群和第二间接波群的接收时间来判定物体是真实物体还是虚像。
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公开(公告)号：CN112644512B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202011078659.0
申请日：2020-10-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W50/14 , B60R16/023 , B60Q9/00 , B60R1/22
Abstract: 车辆警报装置基于根据车速以及转向角推定的车辆的预测路线，判定是否存在车辆与警报物体碰撞的可能性。在存在车辆与物体碰撞的可能性的情况下，车辆警报装置计算作为在车辆与警报物体碰撞之前或者车辆最接近警报物体之前车辆沿着预测路线移动的距离的碰撞距离，在不满足碰撞距离为阈值碰撞距离以下的高级别警报条件的情况下，进行第一警报，在满足高级别警报条件的情况下，进行与第一警报相比引起驾驶员的注意的警报级别更高的第二警报。
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公开(公告)号：CN114364588A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202080061286.8
申请日：2020-08-07
IPC: B60W30/095 , G08G1/16
Abstract: 具备位置计算部(42)，其计算物标(Tg)的移动轨迹亦即物标轨迹(L2)，并且计算车辆(V)转弯时的轨迹作为卷入轨迹(L1)，基于物标轨迹和卷入轨迹来计算物标有可能与车辆碰撞的位置。另外，具备时间计算部(43)，其计算物标到达有可能产生碰撞的位置为止的时间亦即碰撞时间(TTC)，并且具备风险判定部(45)，在碰撞时间为判定阈值以下时，风险判定部(45)判定为车辆与物标有碰撞风险。
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