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公开(公告)号：CN116061202A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211325634.5
申请日：2022-10-27
Applicant: 信浓绢糸株式会社
Abstract: 本发明涉及机器人手和用于控制机器人手的方法。一种控制装置包括：被配置成执行将扭矩限制至扭矩极限值或更小的限制过程的限制单元；被配置成在执行限制过程期间，当旋转位置的变化速度等于或小于阈值时，估计出爪已与工件接触的估计单元；被配置成在爪与工件接触之后，执行将扭矩逐渐地增加至高于扭矩极限值的增加过程的增加单元；被配置成在执行增加过程期间，基于旋转位置来计算从爪与工件接触所处的位置到当前位置的移动量的计算单元；以及被配置成在执行增加过程期间执行如下维持过程的维持单元，即：维持扭矩等于或大于比扭矩极限值大的扭矩上限值时的扭矩的维持过程，或者维持移动量等于或大于移动量上限值时的扭矩的维持过程。
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