公开(公告)号：JP6614829B2

公开(公告)日：2019-12-04

申请号：JP2015137467

申请日：2015-07-09

Applicant: 倉敷紡績株式会社

Inventor： 北井 基善 ,  黒澤 昭夫

IPC: G06T1/00 ,  B41M1/12 ,  B41M1/30 ,  B41M3/00 ,  G01B11/24

公开(公告)号：JP6558794B2

公开(公告)日：2019-08-14

申请号：JP2015068699

申请日：2015-03-30

Applicant: 倉敷紡績株式会社 ,  株式会社ニシダ ,  ニューロング精密工業株式会社

Inventor： 北井 基善 ,  田代 季生 ,  田中 良治

IPC: B41F15/08 ,  B41F15/14 ,  H05K3/00 ,  B41F33/00

公开(公告)号：JP2019092999A

公开(公告)日：2019-06-20

申请号：JP2017226862

申请日：2017-11-27

Applicant: 倉敷紡績株式会社

Inventor： 樋川 英昭 ,  門田 忠司 ,  北井 基善 ,  永井 亮

IPC: B25J13/08 ,  D06F89/02

Abstract: 【課題】装置構成を複雑にすることのない衣服折畳装置および衣服折畳方法を提供する。 【解決手段】この衣服折畳装置は、第1把持装置101および第2把持装置102を備え、第1把持装置101および第2把持装置102を用いて、TシャツTSの襟部を挟んで両肩部方向に離れた所定位置を2箇所把持し、または、TシャツTSの裾部の所定位置を2箇所把持して、TシャツTSを吊り下げ状態にし、2箇所の把持した位置をそれぞれ通過する2本の仮想直線BL1を折り返し位置として、TシャツTSの仮想直線BL1の外側の領域を内側に折り返し、外側の領域を内側に折り返されたTシャツTSを折り返す方向と逆の方向に送り出しながら、TシャツTSの略半分を下端から載置し、TシャツTSを送り出す方向とは反対の方向に戻して、TシャツTSの残りの半分を載置された部分に重ねことにより、TシャツTSを折り畳む。 【選択図】図21

公开(公告)号：JP6335804B2

公开(公告)日：2018-05-30

申请号：JP2015004550

申请日：2015-01-13

Applicant: 倉敷紡績株式会社

Inventor： 北井 基善 ,  黒澤 昭夫

IPC: G01B11/30 ,  G01N21/956 ,  G01N21/892

公开(公告)号：JP6892268B2

公开(公告)日：2021-06-23

申请号：JP2017005419

申请日：2017-01-16

Applicant: 倉敷紡績株式会社

Inventor： 北井 基善 ,  黒澤 昭夫 ,  中島 大介 ,  砂川 義彦

IPC: D06F67/04 ,  G01B11/00

公开(公告)号：JP6704362B2

公开(公告)日：2020-06-03

申请号：JP2017005422

申请日：2017-01-16

Applicant: 倉敷紡績株式会社

Inventor： 北井 基善

IPC: G06T7/00 ,  D06F67/04

公开(公告)号：JP2020041862A

公开(公告)日：2020-03-19

申请号：JP2018168289

申请日：2018-09-07

Applicant: 倉敷紡績株式会社

Inventor： 北井 基善

IPC: G01B11/245 ,  B25J13/08 ,  G06T7/593 ,  G01B11/00

Abstract: 【課題】可撓性を有する帯状物の状態による制限を受けることなく、高速に帯状物の3次元計測が可能な方法を提供する。 【解決手段】帯状物40を異なる視点から撮像した第1画像および第2画像を取得する撮像工程と、前記第1画像および前記第2画像のそれぞれにおいて前記帯状物の第1側端辺を抽出する抽出工程と、前記第1画像から抽出した第1側端辺および前記第2画像から抽出した第1側端辺に基づいて前記第1側端辺の3次元座標を算出する3次元計算工程と、を有する帯状物の3次元計測方法。 【選択図】図1

公开(公告)号：JP2020037147A

公开(公告)日：2020-03-12

申请号：JP2018164904

申请日：2018-09-03

Applicant: 倉敷紡績株式会社

Inventor： 北井 基善

IPC: B25J13/08

Abstract: 【課題】帯状物の状態による制限を受けることなく、帯状物の作業位置を決定する方法を提供する。 【解決手段】帯状物40の少なくとも一端辺の3次元座標を取得する端辺座標取得工程と、前記一端辺の3次元座標に基づいて、前記帯状物の作業位置を決定する作業位置決定工程とを有する帯状物の作業位置決定方法。好ましくは、前記端辺座標取得工程が前記帯状物の第1側端辺の3次元座標を取得する工程であり、前記作業位置決定工程が、前記第1側端辺の3次元座標に基づいて、前記帯状物の前記作業位置を決定する工程である。 【選択図】図1

公开(公告)号：JP2018115883A

公开(公告)日：2018-07-26

申请号：JP2017005419

申请日：2017-01-16

Applicant: 倉敷紡績株式会社

Inventor： 北井 基善 ,  黒澤 昭夫 ,  中島 大介 ,  砂川 義彦

IPC: D06F67/04 ,  G01B11/00

Abstract: 【課題】布片の辺が振動している場合であっても、布片の辺のゆれを認識可能な布片把持装置用三次元計測装置を提供する。 【解決手段】布片把持装置用三次元計測装置は、吊り下げられた布片22の鉛直下方の辺を把持用ハンド10a、10bで把持する布片把持装置20において、布片の鉛直下方の辺24を検出する布片把持装置用三次元計測装置であって、吊り下げられた布片の鉛直下方の辺について、一定時間間隔で複数の三次元画像を取得する三次元カメラ12と、複数の三次元画像に基づいて、布片の鉛直下方の辺のゆれを認識するゆれ認識部14と、を備える。 【選択図】図2

公开(公告)号：JP2021089670A

公开(公告)日：2021-06-10

申请号：JP2019220577

申请日：2019-12-05

Applicant: 倉敷紡績株式会社

Inventor： 北井 基善

IPC: B25J13/08 ,  G01B11/00 ,  G06T7/70

Abstract: 【課題】複数本の線状物からなる束状物を一塊として認識することが可能な束状物の認識方法と、束状物の作業位置決定方法と、ロボット制御方法と、束状物の作業位置を決定する束状物の作業位置決定装置と、束状物に対して作業する束状物作業システムと、を提供する。 【解決手段】束状物の認識方法は、前記束状物を撮像装置で撮像する撮像工程と、前記撮像された画像上において前記複数本の線状物を一塊として認識する認識工程と、前記認識した一塊に含まれる少なくとも一点の三次元座標を算出する三次元座標算出工程と、を備える。 【選択図】図1