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公开(公告)号：CN111127542B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201911114170.1
申请日：2019-11-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于图像的非合作目标对接环提取方法，首先将对接环分为不同的对接环线段，先识别不同的对接环线段，而后拟合出对接环。每个对接环线段有三个属性，长度、宽度、亮度。长度表示该对接环线段的长度范围，也即对接环线段的长度；宽度表示该对接环线段的宽度范围，也即对接环线段的宽度；亮度表示该段对接环线段灰度值的大小。这三个属性设定成一定范围约束值后，只有对接环线段有这种属性，背景区域没有这种属性，因此通过寻找满足这三个属性的线段既能找到对接环线段。最后根据寻找出的线段，拟合出对接环。该方法实现了空间复杂光照情况下对接环的高精度识别，以助于后续进行的交会对接燃料加注等工作。
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公开(公告)号：CN109035164B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201810770994.3
申请日：2018-07-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T5/00
Abstract: 一种快速鲁棒图像杂光抑制的方法及系统，采用当前像素周围像素求均值的方法获取背景杂光图像,复杂度低；同时直接用数学分解的过程计算背景杂光图像，计算过程简单，适于嵌入式平台的运行；在高频处理(50Hz)的要求下，采用简化的求取图像低频信息的方法，每个像素的低频信息通过周围像素值加权得到；这样准确获取到了图像的低频信息，即背景杂光图像，便于后续求高频星点信息；整个计算过程在程序中，只需要加减和移位操作，便于嵌入式平台的实现。
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公开(公告)号：CN108876862B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201810769921.2
申请日：2018-07-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种非合作目标点云位置姿态计算方法，本方法从不同初始参数，同步寻找最优匹配路径，经过最终比较，最后得到了整体最优的匹配结果，整体位置姿态计算结果精度高；本发明针对非合作目标点云信息不完整情况，采用了模型平移来进行不同位置匹配，即使扫描的局部点云，该方法也能得到最优的配置效果，保证整体位置姿态计算结果准确，同时鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN108489483B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810168111.1
申请日：2018-02-28
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明为一种船载星光定向仪单星次优修正算法，适用于航海船载用惯性测量组合在单颗恒星条件下利用星光定向仪修正船的地理经纬度位置。该算法基于单星在地心地理坐标系和当地地理坐标系下的天顶角等同关系，利用球面三角和拉格朗日极值条件建立了单星修正的数学模型，该数学模型为两元互耦合的方程组。本算法在求解方程组时进行了化简，求解获得修正后船的地理经纬度。本发明方法使星光定向仪在单星观测条件下可以对船载的地理经纬度进行次优精度的实时修正，降低了船载星光定向仪对观测星数量的约束，具有工程应用价值。本发明利用拉格朗日方程得到了解析形式的次优解，计算速度快，修正的实时性好。
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公开(公告)号：CN110660108A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910860202.6
申请日：2019-09-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种交会对接测量相机和对接抓捕机构的联合标定方法，属于空间目标识别测量领域，包括如下步骤：1、设计制作特殊构型的标定靶标；2、每个对接抓捕机构的手抓的前端安装一个标定靶标；3、使用交会对接测量相机对手抓前端的标定靶标进行成像，同时标定相机也对标定靶标进行成像；4、移动并记录手爪的位置和姿态，再次对标定靶标进行成像；5、使用交会对接测量相机拍摄的图片进行相机内参解算；6、使用所有图像和相机内参解算结果解算交会对接测量相机之间的安装关系；7、利用使用所有图像、相机内参解算结果和手爪记录的位置姿态求解交会对接测量相机和手爪之间的位置姿态关系。本发明标定方法简洁重复性好，标定效率较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106570835B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610945630.5
申请日：2016-11-02
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种点云简化滤波方法，首先建立角度距离坐标系oxyz，而后化分柱体，每个最小柱体内的点简化为一个三维角距点。而后当前柱体的三维角距点利用上下左右柱体的三维角距点进行滤波。将角度距离坐标系oxyz中的滤波后的三维角距点转换到三维位置坐标系o’x’y’z’中的三维坐标点后，进一步通过柱体分割，简化为三维距离点。而后在三维位置坐标系o’x’y’z’中，当前柱体的三维距离点利用上下左右柱体的三维距离点进一步进行滤波。本发明的方法点云精简与滤波精度高、运算速度快、并且占用存储器空间小。
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公开(公告)号：CN108489483A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810168111.1
申请日：2018-02-28
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明为一种船载星光定向仪单星次优修正算法，适用于航海船载用惯性测量组合在单颗恒星条件下利用星光定向仪修正船的地理经纬度位置。该算法基于单星在地心地理坐标系和当地地理坐标系下的天顶角等同关系，利用球面三角和拉格朗日极值条件建立了单星修正的数学模型，该数学模型为两元互耦合的方程组。本算法在求解方程组时进行了化简，求解获得修正后船的地理经纬度。本发明方法使星光定向仪在单星观测条件下可以对船载的地理经纬度进行次优精度的实时修正，降低了船载星光定向仪对观测星数量的约束，具有工程应用价值。本发明利用拉格朗日方程得到了解析形式的次优解，计算速度快，修正的实时性好。
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公开(公告)号：CN107462239A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710694606.3
申请日：2017-08-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
CPC classification number: G01C21/025
Abstract: 一种恒星陀螺敏感器，包括遮光罩、第一级光学系统、支撑结构、像增强器等；遮光罩安装于支撑结构的前端，第一级光学系统安装于支撑结构内部，遮光罩位于第一级光学系统，用于消除杂光；像增强器的安装在第一级光学系统的后端焦平面处，像增强器的前端光电阴极感光面与第一级光学系统的焦平面重合；第二级光学系统位于像增强器之后，像增强器后端的成像荧光屏位于第二级光学系统的物面上；第二级光学系统的像面与光电探测器的感光面重合；探测器电路对光电探测器进行驱动与成像，信息处理单元采集到探测器电路获取的数字图像并存储于信息处理单元中。
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公开(公告)号：CN106570835A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610945630.5
申请日：2016-11-02
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G06T5/002 , G01B11/24 , G06T2207/20024
Abstract: 本发明提供了一种点云简化滤波方法，首先建立角度距离坐标系oxyz，而后化分柱体，每个最小柱体内的点简化为一个三维角距点。而后当前柱体的三维角距点利用上下左右柱体的三维角距点进行滤波。将角度距离坐标系oxyz中的滤波后的三维角距点转换到三维位置坐标系o’x’y’z’中的三维坐标点后，进一步通过柱体分割，简化为三维距离点。而后在三维位置坐标系o’x’y’z’中，当前柱体的三维距离点利用上下左右柱体的三维距离点进一步进行滤波。本发明的方法点云精简与滤波精度高、运算速度快、并且占用存储器空间小。
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公开(公告)号：CN102538825B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201110460957.0
申请日：2011-12-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种星敏感器探头组合体光轴指向标定方法，在星敏感器探头组合体组合安装前，利用摄影测量方法对星敏感器探头组合体的3台星敏感器分别进行标定，得到每个星敏感器坐标系与该星敏器基准镜之间的转换关系，建立包括至少6台经纬仪的经纬仪测量系统，先利用任意2台经纬仪相互互瞄建立经纬仪坐标系，然后利用每两台经纬仪对其中一个星敏感器的基准镜进行准直获得3个星敏感器基准镜相对经纬仪坐标系的关系，最后根据3个星敏感器基准镜相对经纬仪坐标系的关系得到3个星敏感器基准镜之间的关系；最后获得的3个星敏感器基准镜之间的关系获得三个星敏感器坐标系之间的关系，从而实现对星敏感器探头组合体光轴指向的标定。
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