-
公开(公告)号：CN115741723A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211641038.8
申请日：2022-12-20
Abstract: 本发明涉及一种多自由度蛇形机械臂的精度补偿方法，包括：构建机械臂运动学模型，并基于逆运动学对所述机械臂运动学模型进行求解，得到逆运动学关系模型；基于所述逆运动学关系模型，构建不动点压缩迭代映射模型，获取位形空间变形量；将所述位形空间变形量代入所述逆运动学模型，获得驱动空间变形补偿后的期望轨迹，基于所述期望轨迹对变形量进行实时补偿。本发明提出一种伺服刚度控制的方法，能够使机械臂对负载的反应能力进行调节，相较于传统的刚度控制，该方法更适用于机械臂与环境或者人接触的场合下。通过这种方法本发明能够使执行器同时实现精准、柔顺的交互操作，并且提高了交互操作的安全性。
-
公开(公告)号：CN111942621B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010693554.X
申请日：2020-07-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于多任务学习的在轨自主加注控制方法及系统，属于空间技术领域。本发明方法包括：构建任务表达网络G和任务执行网络H，在在轨加注虚拟环境中使用强化学习方法训练与微调任务表达网络G和任务执行网络H，直到两个网络的参数收敛，形成多任务策略网络F；在一种基于多任务学习的在轨自主加注控制系统中，将真实机械臂运动状态复位，使用多任务策略网络F对真实机械臂进行控制，使真实机械臂执行相应动作，完成在轨加注操作任务。针对多种操作任务独立学习引起的自主性不足问题，将深度强化学习和多任务学习方法相结合，实现了多种操作任务策略网络的统一表达和学习，相比于人工设计任务状态判断与切换，提升了自主性与鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN113305831A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110481248.4
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间机械臂自适应协调控制的位置观测器设计方法及系统，包括：建立空间机械臂的扩展运动学模型；确定航天器参考角速度，设计任务空间位置观测器；确定机械臂关节参考速度；确定空间机械臂自适应动力学协调控制律和参数更新律；采用得到的自适应动力学协调控制律和参数更新律，实现航天器姿态调节和末端执行器对任务空间中期望轨迹的跟踪。本发明基于任务空间位置观测器设计了空间机械臂自适应动力学协调控制器，能够在空间机械臂系统参数存在不确知性的情况下，仅仅通过控制机械臂的运动就可以同时达到机械臂末端轨迹跟踪与基座航天器姿态调节的目的。
-
公开(公告)号：CN109483530B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811216658.0
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的足式机器人运动控制方法及系统，其中，该方法包括：构建足式机器人3D模型；设计奖惩函数；构建动作网络和目标动作网络，并完成网络初始化；用动作网络生成控制量，得到下一时刻机器人的状态，计算奖惩值；随机选取一定数量的样本，计算目标评价网络的状态‑动作值，并根据Bellman方程更新评价网络的输出；利用评价网络对动作网络的权值进行更新；利用评价网络和动作网络权值更新目标评价网络和目标动作网络；重复上述步骤，直至网络收敛；根据动作网络，得到机器人运动的控制指令。本发明使得足式机器人实现在未知环境下的高效平稳移动。
-
公开(公告)号：CN111942621A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010693554.X
申请日：2020-07-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于多任务学习的在轨自主加注控制方法及系统，属于空间技术领域。本发明方法包括：构建任务表达网络G和任务执行网络H，在在轨加注虚拟环境中使用强化学习方法训练与微调任务表达网络G和任务执行网络H，直到两个网络的参数收敛，形成多任务策略网络F；在一种基于多任务学习的在轨自主加注控制系统中，将真实机械臂运动状态复位，使用多任务策略网络F对真实机械臂进行控制，使真实机械臂执行相应动作，完成在轨加注操作任务。针对多种操作任务独立学习引起的自主性不足问题，将深度强化学习和多任务学习方法相结合，实现了多种操作任务策略网络的统一表达和学习，相比于人工设计任务状态判断与切换，提升了自主性与鲁棒性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108839822B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201810331539.3
申请日：2018-04-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/16 , B60F5/02 , B62D57/028
Abstract: 一种可重复飞行轮腿复合移动机器人，包括主舱体、轮腿复合移动机构、推进系统、测控和载荷；主舱体作为机器人的主承力结构，为轮腿复合移动机构、推进系统、制导导航与控制系统、电源、测控和载荷提供安装接口；轮腿复合移动机构作为机器人的移动装置，安装在主舱体上；推进系统布局采用主推力器中心安装和辅推力器边缘对称安装的方式安装在主舱体上。该机器人能够以轮腿联动、轮式或足式等方式实现非结构化地形表面移动，又能够喷气低空飞行，解决单纯轮式、足式机器人在移动能力上的局限性，实现星球表面复杂地形的全地形通过。
-
公开(公告)号：CN107585559A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710792472.9
申请日：2017-09-05
Applicant: 广东正来科技有限公司 , 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明中的型材自动下料装筐和上料出筐智能装置，其包括型材自动分层装置、型材自动抓取和转移装置、型材隔条自动布放和对齐装置，型材自动分层装置配置用于将与第一传送带垂直布置的第二传送带传送来的型材进行分层。型材自动分层装置包括抬举机构、连接机构和驱动机构，驱动机构与连接机构相连，抬举机构连接至连接机构。型材自动抓取和转移装置，其包括主支撑框架、平动车、升降小车以及联动抓手，型材隔条自动布放和对齐机构，其包括隔条布放机构和隔条弹出机构。本发明的装置为上下料提供了便利，并且减少作业过程中存在的型材磕碰问题，提高成品率。
-
公开(公告)号：CN111580519B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010399002.8
申请日：2020-05-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统，包括月面任务操作现场、地面控制中心和天地传输链路；月面任务操作现场包括月面移动机器人和月面环境；月面移动机器人上配置有多套测量传感器；月面环境包括月面地形地貌和光照条件；月面任务操作现场通过天地传输链路实时接收地面控制中心遥控上传的遥操作指令，驱动月面移动机器人按指令移动，并通过天地传输链路将月面移动机器人上的传感器测量数据遥测下传到地面控制中心；天地传输链路负责地面控制中心与月面任务操作现场之间的信息交互；地面控制中心负责地月时延下月面移动机器人的运动状态预测修正以及地面遥操作和指令解析上传，生成的遥操作指令经由天地传输链路到达月面任务操作现场，实时驱动月面移动机器人进行移动探测。
-
公开(公告)号：CN115630776A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211170150.8
申请日：2022-09-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06Q10/063
Abstract: 一种无人系统智能水平评分与等级映射方法，针对待评分的无人系统智能水平评价指标分层体系，进行层级划分，计算分层体系第一层中各评价指标对应的定量评分与权重；根据分层体系第一层中各评价指标对应的定量评分与权重建立评价指标评分分级模型；根据评价指标评分分级模型、分层体系第一层评价指标个数、层级划分数，建立无人系统智能水平动态等级划分模型，并进行无人系统智能水平等级评定；建立无人系统智能水平定性等级评定表，作为无人系统智能水平动态等级划分模型划分结果的映射。
-
公开(公告)号：CN112454349B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010574622.0
申请日：2020-06-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种考虑变刚度关节延迟特性的机械臂控制变换方法，通过下述方式实现：(1)考虑机械臂安装变刚度关节的时延特性，建立n自由度机械臂动力学模型；(2)将所述动力学模型中的时延缩小为原来的建立新的动力学模型；所述的m＞1；(3)设计使新动力学模型闭环稳定的小时延控制律；(4)以所述的小时延控制律为基础，考虑步骤(1)、(2)中两个动力学模型的缩放关系，进行缩放变换，设计使步骤(1)闭环稳定的控制律，利用该控制律实现机械臂的控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
43
records
(took 0.053 seconds)
