-
公开(公告)号：CN118092372A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311474441.0
申请日：2023-11-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本公开是关于一种无人驾驶车辆线控性能检测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于预设车辆的基本参数信息，计算生成测试场地的尺寸；基于测试路径生成路径点位姿，并对路径点基于给定测试油门赋值，生成任务文件；将待测试无人驾驶车辆基于预设横向及纵向控制算法进行轨迹跟踪控制，并记录前轮转角及油门/制动反馈信息；分别计算调节时间、超调量、稳态误差，分别对快速性、平稳性、精度进行评价，根据不同车型预设的系数进行加权，完成对所述待测试无人驾驶车辆线控性能检测评估。本公开使用无人驾驶的方式自动进行多个线控模块的测试，可以实现根据车种对线控底盘的线控性能进行全面的测试、分析和评估，得出可靠的结果。
-
公开(公告)号：CN117572859A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311307436.0
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/43 , G01C21/20 , G01S19/14 , G05D1/633 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G06F16/16 , G06F18/22 , G05D105/22
Abstract: 本公开是关于一种基于B样条曲线的无人矿卡路网轨迹制作优化方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于驾驶员驾驶无人矿卡进行GPS原始路径点录制，生成录制轨迹的UTM坐标值、高程信息；对开环路径的录制轨迹进行开环轨迹补全处理；基于所述录制轨迹的离散点计算B样条曲线控制点，基于SDM拟合算法完成对所述录制轨迹的闭环轨迹拟合；基于录制轨迹的高程信息，对完成闭环轨迹拟合的所述录制轨迹进行高程数据匹配处理；截取所述录制轨迹起点和终点，生成路网轨迹文件。本公开能够高效的制作出符合大型车辆运动约束、曲率连续、路径点稠密且带有高程信息的长距离矿山运输路网轨迹。
-
公开(公告)号：CN116945997A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310721663.1
申请日：2023-06-16
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60P3/00 , B60R11/00 , B60R11/02 , B60R11/04 , B60R16/023 , B60W30/08 , B60W60/00 , G01S19/42 , G01C21/16 , G01S17/931 , G01S15/931 , H04N23/50 , H04N7/18 , H04L67/12
Abstract: 本发明公开了一种物料转运无人车系统及其使用方法，包括转运无人车和远程监控平台，转运无人车包括无人车底盘，无人车底盘侧面设有超声波雷达，无人车底盘前后端设有激光雷达，无人车底盘前端设有摄像头，无人车底盘上还设有车载控制器和组合导航，转运无人车上端设有定位天线和定向天线，定向天线上设有第一通讯设备，远程监控平台包括远程监控控制器，远程监控控制器与第二通讯设备相连，第二通讯设备与第一通讯设备无线通讯，其中所述组合导航、激光雷达、摄像头、超声波雷达和第一通讯设备分别与车载控制器相连。具有提高物料无人化转运的场景适应性、转运效率、转运过程的可靠性和安全性，同时降低系统部署时间和后期使用维护成本的优点。
-
公开(公告)号：CN116853248A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310605582.5
申请日：2023-05-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60W30/18 , B60W40/064 , B60W40/00 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本公开是关于一种无人驾驶重型车辆紧急制动控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于车辆的预设参数及行驶状态，根据基于车辆轮胎刚度的Dugoff轮胎模型计算车辆的纵向力、侧向力；建立扩展卡尔曼滤波方程，对路面附着系数进行估计；分别计算预警安全距离、紧急制动安全距离；在所述车辆行驶时，将障碍物距离与所述预警安全距离、紧急制动安全距离对比，根据对比结果，基于预设遇障决策，对车辆执行缓速器动作或紧急制动动作。本公开提出的基于路面附着系数估计的无人驾驶重型车辆紧急制动策略，避免了重型车辆频繁紧急制动造成的车辆受损，防止车辆紧急制动误触发，提高了无人驾驶重型车辆的行驶安全性，减少生命财产损失。
-
公开(公告)号：CN115797196A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211148370.0
申请日：2022-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于几何拓扑的路径曲率平滑方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：获取预设录制路径的路径点集，并基于多项式进行低平滑度拟合，生成包含均匀间隔的路径点的拟合路径的路径点集；将所述拟合路径的路径点集基于预设半径生成连通区域，并将所述连通区域在预设地图中基于预设间隔进行栅格化处理，生成栅格化连通区域；对所述栅格化连通区域进行路径求解，生成待平滑路径，将所述待平滑路径根据预设车辆最小转弯半径基于预设平滑算法进行平滑化处理，生成行驶路径。本公开通过对曲率波动较大的路径进行平滑处理，且不会受原始路径点集存在点重叠、不均匀、有遗漏、有噪声等问题的影响，具有更高的普适性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115373390B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210977990.9
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/05
Abstract: 本发明公开了用于露天矿区无人车的多层有限状态机、状态机切换方法，有限状态机包括任务规划层、行为决策层和运动控制层；所述任务规划层，用于根据矿区生产作业流程和作业规范预先制定无人车的任务文件和轨迹文件所述行为决策层，用于按照所述任务文件和轨迹文件自动控制无人车在无人驾驶模式下的动作行为决策；所述运动控制层，用于根据控制指令执行或停止所述行为决策层下无人车的状态切换动作。本发明的多层有限状态机跳转状态易于维护且作业逻辑清晰，容易进行状态及状态层的增删，具有良好的可维护性、扩展性以及复用性，适用于矿区非结构道路的无人车驾驶，提高了矿区作业自动化程度以及运输效率，杜绝人员安全风险。
-
公开(公告)号：CN117146807A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310697310.2
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于IMU的激光点云去畸变方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于激光雷达、6轴传感器IMU对预设目标区域进行数据采集，生成并储存IMU的姿态角、加速度；以所述IMU的姿态角、加速度作为输入，基于预设运动模型估计激光雷达在空间中的运动轨迹，生成各时刻激光雷达的位置、姿态信息；将激光雷达采集到的点云数据映射到三维坐标系中，基于各时刻激光雷达的位置、姿态信息对映射到三维坐标系中的所述点云数据进行几何畸变位置修正；将所述进行几何畸变位置修正的点云数据输出为三维坐标系中的点云数据并储存。本公开利用IMU的姿态角和加速度数据估计激光雷达的运动轨迹消除畸变，具有成本低、精度高、鲁棒性强的优点。
-
公开(公告)号：CN115564920A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211082423.3
申请日：2022-09-06
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种无人矿车地面检测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：过滤栅格子区域的激光点云信息，生成第一地面点信息；对所述第一地面点信息基于邻域中心点高程值过滤，生成第二地面点信息；对所述粗尺度栅格子区域的第二地面点信息进行迭代拟合，生成所述粗尺度栅格子区域的平面参数；对所述全部栅格子区域的平面参数进行平滑处理，生成所述目标区域的平面参数，完成地面检测。本公开通过多细度网格以及区域搜索的方法不断过滤候选点，并通过邻域关系对地面拟合结果进行后处理，使地面检测具有更高精度，能够保留更多非地面点云信息。
-
公开(公告)号：CN118566856A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410519612.5
申请日：2024-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多传感器外参联合标定效果检验工装，包括主体框架；横向位移模组，横向位移模组横向设置在主体框架上，具有第一位移传感器；纵向位移模组，纵向位移模组纵向设置在横向位移模组上，具有第二位移传感器；姿态调整模组，姿态调整模组设置在纵向位移模组上，具有角度传感器；姿态调整模组进行方位、俯仰、横滚姿态调整，纵向位移模组带动姿态调整模组的纵向位移，并通过纵向位移模组测量纵向位置，横向位移模组带动纵向位移模组横向位移，并通过横向位移模组测量横向位置。具有对不同标定方法提供多传感器空间关系的真值，通过与标定结果的比对，即可定量检验其标定效果，为多传感器外参联合标定算法提供评价与改进依据的优点。
-
公开(公告)号：CN116660964A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310654178.7
申请日：2023-06-05
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于SLAM和GPS定位系统定位切换的方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于GPS定位系统和同步定位与地图绘制SLAM定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息并转换为UTM坐标系下的坐标信息；将SLAM定位系统获取的坐标信息转换为TUM坐标系下的点云数据与基于GPS定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息进行融合，建立矿区的地图；当无人矿卡在行驶过程中，GPS定位系统信号低于预设值时，启动SLAM定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将所述无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。本公开基于UTM坐标的统一坐标系，可以解决在矿区环境下无人矿卡定位不精确、不稳定的问题，提高了无人矿卡的定位精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
24
records
(took 0.036 seconds)
