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公开(公告)号：CN113449566B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202010229641.X
申请日：2020-03-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06V20/13 , G06V20/40 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种人在回路的“低慢小”目标智能图像跟踪方法及系统，属于无人机技术领域，跟踪方法包括以下步骤：离线训练基于深度学习的卷积神经网络，建立“低慢小”目标的智能检测模型；利用智能检测模型对机载相机拍摄的目标图像进行在线识别跟踪；对智能检测模型未能识别的目标图像，通过KCF跟踪对目标图像进行在线识别跟踪；KCF跟踪的初始目标区域，为地面人员对机载相机传输到地面站的图像进行手动框选后，框选出的图像区域。本发明结合了深度卷积神经网络目标检测算法与KCF目标跟踪算法，保证了对各类目标的准确识别跟踪；结合双目测距原理，实时获取目标三维位置信息，即可利用提高识别准确性，又便于无人机对目标的追踪。
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公开(公告)号：CN119964062A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411778760.5
申请日：2024-12-05
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种针对小样本问题的目标识别模型样本采集与训练方法、装置。其中，该方法包括：导入虚拟场景构建或真实场景3D模型，在模型中对因素变化参数进行仿真，在模型中驱动环境及目标动态运行；在驱动环境运行和目标运动过程中，通过控制采集镜头移动，对目标拍摄采图来采集样本，对采集的样本进行数据清洗、标注和质量检验，完成样本的收集构建；以样本为预训练集，对目标识别模型进行训练，在目标识别模型的性能到达预设值后，以真实样本为微调训练集，对目标识别模型进行迁移学习提升真实场景中的识别精度；在实际应用场景中进行模型性能测试，完成目标识别模型的构建。本公开的数据采集仿真平台提高了真实应用场景的智能识别精度。
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公开(公告)号：CN115675847A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211259832.6
申请日：2022-10-14
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种单轴飞行器及其控制方法，包括机体，具有弹头和弹身，所述弹头与弹身相连。机翼，具有支撑杆，所述支撑杆与机身相连，所述支撑杆上设有肋板，所述支撑杆和肋板构成翼架，所述翼架上套设有蒙皮。支撑腿，与机体胶接。飞控硬件，设置在机体中。动力系统，与飞控硬件相连，为共轴双桨结构或固定涵道结构。操纵系统，与飞控硬件相连，包括舵机和舵片，所述舵机控制舵片控制飞行器姿态。具有姿态控制能力强，控制结构简单，飞行效率高的优点。
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公开(公告)号：CN115571364A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211187372.0
申请日：2022-09-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B64F1/06
Abstract: 本发明公开了一种用于柱状无人机释放适配器的分离装置及其使用方法，包括壳体，具有第一腔体、第一翻边和支撑柱，所述支撑柱上设有长孔，所述壳体底部设有通孔，所述长孔与通孔连通。套筒，位于第一腔体内，套设在支撑柱上，具有第二翻边、内凸台和第二腔体，所述第二腔体位于套筒内壁和套筒外壁之间。弹性件，位于第二腔体中，套设在套筒内壁上。锁销，呈阶梯柱状结构，插设在长孔和通孔中，具有能够快速将适配器与柱状无人机分离，减少适配器留空时间，满足多联装连续起飞的需求，结构简单，分离可靠优点。
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公开(公告)号：CN115047903A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210490085.0
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种自动导引识别跟踪目标的方法、装置、电子设备以及存储介质。本公开通过目标自动检测和跟踪导引算法：针对目标检测，基于YOLOv5识别模型，构建轻量化特征提取基础网络，提升机载端目标检测速度；针对多目标问题，结合DeepSORT的算法，进行帧间多目标关联；针对单目标稳定跟踪，基于ECO相关滤波跟踪算法，优化尺度特征提取计算，结合卡尔曼滤波预测运动轨迹，缩小搜索范围，提升跟踪速度；针对目标机动灵活、丢失问题，设计目标遮挡、跟丢判断策略，且在目标检测阶段便基于识别的目标进行滤波器训练，提升跟踪精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117236427A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311042842.9
申请日：2023-08-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06N5/01
Abstract: 本公开是关于一种针对任务行动的决策约束规则表征方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于任务行动的应用场景，定义决策空间、约束条件、风险因子，所述风险因子包括逻辑风险因子，时序风险因子和资源风险因子；构建约束规则及风险因子表征模型；将所述约束规则及风险因子表征模型应用于智能体的行动中，基于约束条件及风险因子对行动筛选、排序和评估，完成决策并生成决策方案；对所述决策方案进行决策评估、调整和风险管理，对所述约束规则、风险因子的权重以及风险管理策略进行优化。本公开通过在框架中加入逻辑风险因子、时序风险因子和资源风险因子与智能体交互反馈，实现智能体在决策空间中进行决策并决策合适的行动。
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公开(公告)号：CN114022856A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111252879.5
申请日：2021-10-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路可行驶区域识别方法、电子设备及介质，该方法包括如下步骤：道路图像颜色通道转换；基于颜色特征二值化图像提取；基于纹理特征二值化图像提取；基于颜色特征和纹理特征二值化图像合并；获得图像最大连通域，并将图像最大连通域对应的道路外包围凸多边形识别为可行驶区域。本发明将复杂多样的非结构化道路路面环境简化，结合道路颜色及边界纹理特征进行边界检测，采用最大凸多边形实现道路边界检测，提高道路边界不清晰时边界检测效果。
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公开(公告)号：CN112120898A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010858962.6
申请日：2020-08-24
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61H3/06
Abstract: 本发明涉及一种双目视觉的智能导盲系统，包括双目视觉眼镜和安全防护头盔，双目视觉眼镜由双目摄像头和扬声器构成，安全防护头盔由电源、主控制器、GPS模块和报警电路构成，双目视觉眼镜将两个眼镜片上的双目摄像头采集到的图像信息通过双目视觉眼镜与安全防护头盔之间的线缆发送给安全防护头盔，安全防护头盔的主控制器接收信号，并进行相应处理后，将处理结果通过线缆传至双目视觉眼镜的扬声器，扬声器将线缆传回的电信号转化成声音信号读出，以此来进行盲人导盲。本发明的技术方案本将最新的双目视觉技术应用在智能导盲领域中，大大减轻了导盲犬的压力，同时也方便盲人携带，为盲人提供了安全，便捷的出行方式。
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公开(公告)号：CN114022856B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202111252879.5
申请日：2021-10-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路可行驶区域识别方法、电子设备及介质，该方法包括如下步骤：道路图像颜色通道转换；基于颜色特征二值化图像提取；基于纹理特征二值化图像提取；基于颜色特征和纹理特征二值化图像合并；获得图像最大连通域，并将图像最大连通域对应的道路外包围凸多边形识别为可行驶区域。本发明将复杂多样的非结构化道路路面环境简化，结合道路颜色及边界纹理特征进行边界检测，采用最大凸多边形实现道路边界检测，提高道路边界不清晰时边界检测效果。
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公开(公告)号：CN116341924A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310152631.4
申请日：2023-02-22
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06Q10/0637 , G06Q50/26 , G06N20/00 , G06N5/04
Abstract: 本公开是关于一种基于元学习和博弈论的多任务智能决策计算方法、系统、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：在作战决策系统中输入预设的作战基础信息；将预设的作战基础信息根据作战任务进行分类，并以作战基础信息支持集作为输入，对所述作战决策系统的输出层及决策层进行局部更新训练；以所述预设的作战基础信息的查询集作为输入，对所述作战决策系统进行全局训练，并更新所述作战决策系统的全部参数，完成对所述作战决策系统的训练。本公开通过博弈对抗和深度学习的方式挖掘潜在作战效能、全面考虑作战影响因素和作战代价从而辅助指挥员生成优选的作战决策。
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