公开(公告)号：CN115758266A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211371474.8

申请日：2022-11-03

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李威帅 ,  段岁军 ,  刘栋 ,  陈璐 ,  代琪 ,  贾凯莉 ,  张博伟

IPC: G06F18/2431 ,  G06F18/214 ,  G06N20/00

Abstract: 本公开是关于一种用于无人矿卡流式异常数据检测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于话题订阅机制，采集无人矿卡的机器人操作系统中定位模块、局部路径规划模块和控制模块交互数据时产生的实时流式数据；将所述实时流式数据基于鲁棒随机森林建立数据结构树，生成无监督数据流异常检测模型；基于蓄水池采样策略，计算所述实时流式数据的数据结构树中每个样本点的异常得分值，并将所述异常得分值与预设阈值比较以确定异常样本点，实现对实时流式数据的异常数据检测。本公开基于鲁棒随机森林评估样本点异常的方法，可以更迅速和准确的发现无人矿卡中流式异常数据。

公开(公告)号：CN116304971A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310108849.X

申请日：2023-02-14

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 陈璐 ,  段岁军 ,  刘栋 ,  李威帅 ,  代琪 ,  赵小涵

IPC: G06F18/25 ,  B60R16/023 ,  G01S13/86 ,  G01S13/931 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G06V20/56 ,  G06V20/64 ,  G06V10/762 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本公开是关于一种基于矿区场景的目标级多源传感器异步融合方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：以视觉、激光雷达、毫米波雷达三种传感器目标检测结果为数据来源，采用分步融合策略，首先根据传感器坐标关系实现视觉与激光雷达的目标融合，再与毫米波雷达检测到的目标信息进行融合，并利用目标ID信息实现前后帧数据匹配，最后采用无迹卡尔曼滤波技术对目标状态进行预测和更新，并与前一时刻的目标进行对比，识别新的目标。本发明能够融合多种传感系统的目标检测结果，得到更加全面、稳定的感知结果，有效提高了感知模块的鲁棒性。