公开(公告)号：CN118225088A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410150116.7

申请日：2024-02-02

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 邹尧 ,  贺威 ,  冯雪桐 ,  何修宇 ,  付强 ,  吴晓阳 ,  黄海丰 ,  张爽 ,  李擎 ,  王靖元

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及飞行器控制技术领域，特别是指一种分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法及装置，方法包括：对扑翼飞行器集群中的每个扑翼飞行器进行建模，得到每个扑翼飞行器的位置以及角速度；根据邻居扑翼飞行器的信息、每个扑翼飞行器的位置、角速度、以及扑翼飞行器集群的联合探测概率，采用最优梯度下降法初步判断每个扑翼飞行器的下一步位置，如果下一步位置未超出任务区域的边界，计算所有扑翼飞行器的位移代价总和，若位移代价总和小于2，则判定满足收敛判据，得到最优覆盖位置；根据最优覆盖位置控制扑翼飞行器集群进行协同覆盖。采用本发明，可以在去中心化和拥有多项式级的时间复杂度下，实现存在障碍物区域的最优覆盖。