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公开(公告)号：CN112363503A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011231238.7
申请日：2020-11-06
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种基于激光雷达的果园车辆自动导航控制系统，它采用激光雷达获取树干点云数据并进行预处理；对预处理结果进行树干起止点识别，计算树干中心坐标；结合K‑Means算法和最小二乘法拟合树行直线，根据拟合树行直线的中心线导航路径构建增量式PD控制器作为导航控制器。本发明通过使用的激光雷达获取树干点云数据，从而通过识别树干起止点计算树干中心坐标展开计算和操作，大幅改善果园导航过程中植株缺失、车辆偏航等问题。其次，本发明提供的自动导航控制系统测距精度高、分辨率好以及抗干扰强，能够快速得到树干准确的信息和位置。
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公开(公告)号：CN114720964A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210319141.4
申请日：2022-03-29
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供一种基于移动激光扫描技术的二维激光雷达点云强度校正方法，该方法利用二维激光雷达提取参考目标在不同入射角度、扫描距离下的点云数据；筛选有效数据；对于筛选后的数据设置采样间隔，获取强度均值；进行拟合，获取对应的多项式系数；建立入射角‑强度校正模型和距离‑强度校正模型，采用二维激光雷达获取物体的漫反射面实测强度数据，根据对应的模型进行强度校正。本发明的强度校正方法，在构建点云强度校正模型入射角‑强度和距离‑强度训练样本集时，能够通过连续采样方式提高了采样密集度和采样效率，同时能够自动精确获取距离和入射角值，实现了提高强度校正效率和精度的目标。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN111983637B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202010843879.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达的果园行间路径提取方法，包括：S1、采用二维激光雷达扫描果园行间路径，获取各个角度的距离测量数据作为树干测量数据，再对前述树干测量数据进行中值滤波；S2、设置感兴趣区域，对中值滤波后的树干测量数据进行数据筛选，获得相邻树行的测量点数据；S3、采用两步树行分割法获取左右树行数据，拟合左、右树行直线，将左右树行中心线作为导航路径。本发明通过中值滤波削弱树干数据的测量噪声，提出椭圆ROI和两步分割法提取两侧相邻树行，再求取树行中心线作为参考路径，能够提高准确性。
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公开(公告)号：CN112363503B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011231238.7
申请日：2020-11-06
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种基于激光雷达的果园车辆自动导航控制系统，它采用激光雷达获取树干点云数据并进行预处理；对预处理结果进行树干起止点识别，计算树干中心坐标；结合K‑Means算法和最小二乘法拟合树行直线，根据拟合树行直线的中心线导航路径构建增量式PD控制器作为导航控制器。本发明通过使用的激光雷达获取树干点云数据，从而通过识别树干起止点计算树干中心坐标展开计算和操作，大幅改善果园导航过程中植株缺失、车辆偏航等问题。其次，本发明提供的自动导航控制系统测距精度高、分辨率好以及抗干扰强，能够快速得到树干准确的信息和位置。
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公开(公告)号：CN111983637A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010843879.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达的果园行间路径提取方法，包括：S1、采用二维激光雷达扫描果园行间路径，获取各个角度的距离测量数据作为树干测量数据，再对前述树干测量数据进行中值滤波；S2、设置感兴趣区域，对中值滤波后的树干测量数据进行数据筛选，获得相邻树行的测量点数据；S3、采用两步树行分割法获取左右树行数据，拟合左、右树行直线，将左右树行中心线作为导航路径。本发明通过中值滤波削弱树干数据的测量噪声，提出椭圆ROI和两步分割法提取两侧相邻树行，再求取树行中心线作为参考路径，能够提高准确性。
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