公开(公告)号：CN117372529A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202210744593.7

申请日：2022-06-28

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 胡春华 ,  钱伟杰 ,  王汉钊 ,  陆栎

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/33 ,  G06T5/20 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D的室内移动机器人服务目标定位方法，具体涉及室内移动机器人对服务目标定位领域。服务目标快速准确定位是室内服务机器人实现准确抓取的前提。本发明采用固定于室内移动机器人上的KinectV2相机采集RGB图像以及深度图像，首先对两种图像进行配准，使得调整后的RGB图像和深度图像具有相同的分辨率且像素点一一对应，接着对KinectV2相机进行标定，获得其内部参数矩阵，然后使用训练完成的改进后的YOLOv5‑S目标检测网络在调整后的RGB图像上进行目标检测，获得服务目标中心点在像素坐标系下的二维坐标和类别，接着利用获取的中心点二维坐标在深度图上提取其深度值并进行中值滤波处理，最后利用中心点的二维坐标和处理后的深度值重构出服务目标中心点在相机坐标系下的三维坐标，驱动移动机器人前进并利用机械手完成目标的抓取。该发明综合RGB图像和深度图像定位服务目标，克服了仅用RGB图像获取服务目标实际位置信息难的缺点，同时相比其他定位方法，大大提高了服务目标定位的实时性和准确性。

公开(公告)号：CN212160774U

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202021246016.8

申请日：2020-07-01

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 陆栎 ,  何圣东 ,  胡春华

IPC: G07C9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于Arduino芯片的指纹识别锁电路，包括主控MCU、显示电路、指纹识别电路、开锁电路和键盘输入电路，显示电路、指纹采集电路、开锁电路和键盘输入电路均与主控MCU连接；主控MCU采用ESP32‑WROVER‑E模组，ESP32‑WROVER‑E模组与手机APP无线通信连接；所述指纹识别电路采用AS608模块，AS608模块的TX引脚连接ESP32‑WROVER‑E模组的引脚28，AS608模块的RX引脚连接ESP32‑WROVER‑E模组的引脚27。本实用新型电路结构简单可靠，以ESP32芯片为核心，实现了远程遥控开锁、指纹识别开锁、密码开锁等功能，实现了门锁的智能化。

公开(公告)号：CN212009384U

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202021031306.0

申请日：2020-06-08

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 陆栎 ,  胡春华

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种基于MK60DN512ZVLQ10单片机的自动驾驶小车，包括电源管理模块、电机驱动模块、图像采集模块、通信模块和单片机模块，所述电源管理模块、电机驱动模块、图像采集模块和通信模块均与单片机模块连接；单片机模块采用MK60DN512ZVLQ10单片机；电机驱动模块包括升压电路、半桥驱动电路、隔离电路和电流采样电路；图像采集模块采用OV7725数字式CMOS图像传感器；通信模块采用HC-05通信模块。本实用新型的自动驾驶小车可通过电机驱动模块、图像采集模块、通信模块和单片机模块实现小车的自主路况识别与判断，做出相应的行走和转向动作，实现无人自主驾驶。