公开(公告)号：CN103909992B

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201410146295.3

申请日：2014-04-11

Applicant: 南通大学

Inventor： 张磊 ,  孙小刚 ,  杨元 ,  曹鑫 ,  王汉成 ,  李凌峰 ,  凌俊 ,  顾宇罡 ,  胡金飞 ,  张步祥 ,  汤金孝

IPC: B62D57/028 ,  A47L11/24 ,  A47L11/40

Abstract: 本发明公开了一种楼道清洁机器人，包括机身、对称分布于机身两侧的两平动旋转腿机构、安装于机身下方的清扫机构和信号控制系统，所述机身上设置有转臂驱动机构，所述平动旋转腿机构包括用于撑地的支撑腿、与所述支撑腿通过支撑轴铰接的转臂、设置于转臂两端的第一链轮、与所述第一链轮齿数、半径相同的第二链轮、连接所述第一链轮和所述第二链轮的链条。通过链轮的同步转动，实现支撑腿相对机身的平动旋转运动，基于此结构实现机器人平稳上下楼。本发明的机器人能灵活地在楼梯台阶踏面上转向和来回清洁，由带有传感器的控制系统保证机器人不出现踏空、碰撞，实现自主清扫楼梯，无需人的干预。