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公开(公告)号：CN115461159B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202180031077.3
申请日：2021-05-06
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 武田俊也
Abstract: 考虑对工件涂布了涂料后的涂料的粘性来模拟膜厚的变动。本发明具有：流体特性取得部，其取得喷射的流体的特性；干燥时间取得部，其取得所喷射的流体成为规定的干燥的程度为止所需的时间；网格分割部，其将工件的CAD模型的表面分割为网格；涂布量计算部，其计算涂布于各网格的流体的量；最大膜厚计算部，其根据各网格相对于重力方向的倾斜和流体的特性，按各网格计算该网格能够保持的流体的最大膜厚；第一移动量计算部，其在各网格中所涂布的流体的膜厚比能够保持的流体的最大膜厚大的情况下，计算由流体的特性决定的量的流体向与该各网格相邻的网格中处于比该各网格低的位置的网格移动的第一移动量。
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公开(公告)号：CN115461159A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202180031077.3
申请日：2021-05-06
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 武田俊也
Abstract: 考虑对工件涂布了涂料后的涂料的粘性来模拟膜厚的变动。本发明具有：流体特性取得部，其取得喷射的流体的特性；干燥时间取得部，其取得所喷射的流体成为规定的干燥的程度为止所需的时间；网格分割部，其将工件的CAD模型的表面分割为网格；涂布量计算部，其计算涂布于各网格的流体的量；最大膜厚计算部，其根据各网格相对于重力方向的倾斜和流体的特性，按各网格计算该网格能够保持的流体的最大膜厚；第一移动量计算部，其在各网格中所涂布的流体的膜厚比能够保持的流体的最大膜厚大的情况下，计算由流体的特性决定的量的流体向与该各网格相邻的网格中处于比该各网格低的位置的网格移动的第一移动量。
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公开(公告)号：CN109382822B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810844014.X
申请日：2018-07-27
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 武田俊也
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供一种机器人系统的模拟装置，能够缩短生成想要进行模拟的虚拟机器人控制器的时间。模拟装置(1)包括：输入单元(2)，用于输入虚拟机器人的配置；存储单元(3)，用于相关联地存储虚拟机器人候选的配置与虚拟机器人控制器候选的设定；差分提取单元(4)，用于从存储单元读取与被输入的虚拟机器人最近似的虚拟机器人候选的配置并提取差分；虚拟机器人生成单元(5)，其从存储单元读取对应的虚拟机器人控制器候选的设定和与提取出的差分中包含的虚拟机器人候选的配置对应的虚拟机器人控制器候选的设定，并且针对每个配置进行追加或删除，从而生成新的候选、新的虚拟机器人和虚拟机器人控制器；以及候选更新单元(6)，用于将生成的新的虚拟机器人候选的配置和虚拟机器人控制器候选的设定存储到存储单元中。
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公开(公告)号：CN102331718B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201110148553.8
申请日：2011-05-26
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G06F17/5009 , B05B13/0431
Abstract: 本发明提供一种涂布作业仿真装置，其具备：指定部，其指定所述喷嘴相对于所述喷射装置的位置以及从该喷嘴喷射的喷射物的喷射形状；干涉部位计算部，其执行包含用于所述喷射物的输出以及停止的指令的所述机器人的动作程序，通过仿真来使所述机器人的三维模型动作，并在每预定时间里计算所述喷射形状的三维模型和所述被涂布部件的三维模型之间的干涉部位；干涉次数计算部，其在所述被涂布部件的三维模型的表面上，在由所述干涉部件计算部计算出的各个所述干涉部位上，在每所述预定时间里计算干涉次数；涂布时间计算部，其根据由该干涉次数计算部计算出的每所述预定时间的干涉次数来计算涂布时间。
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公开(公告)号：CN102909725B
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201210229368.6
申请日：2012-07-03
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 武田俊也
CPC classification number: B25J9/1674 , G05B17/02 , G05B19/4069 , G05B2219/39096
Abstract: 本发明提供机器人模拟装置，机器人模拟装置具备按照线条体的实际的动作而自动调整在物理模拟模型中使用的各系数的功能。模拟装置具有：三维模型生成部，将线条体的三维模型作为由多个质点和连结质点之间的弹簧构成的立体结构而生成；模拟部，进行物理模拟；存储部，预先存储实际的线条体的静态动作、动态动作及线条体与刚体碰撞时的动态动作；以及自动调整部，进行自动调整，以使存储在存储部的实际的线条体的静态动作与物理模拟的结果一致。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101105715A
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200710128154.9
申请日：2007-07-09
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G05B19/4069 , B25J9/1671 , G05B2219/32351 , G05B2219/39031 , G05B2219/40314 , Y02P90/26
Abstract: 模拟装置，在显示装置的画面上显示机器人系统的三维模型，进行具有机器人和摄像机和外围设备的机器人系统的模拟。模拟装置具有：在画面上显示三维虚拟空间的显示装置；根据由操作者指定的摄像范围、使用的摄像机的光学特征和要求的测量精度决定摄像机的设置位置的摄像机位置决定部；和根据在三维虚拟空间中的摄像机的位置及其光学特征信息生成通过摄像机要取得的虚拟图像的虚拟图像生成部；使之容易地进行摄像机的适当的位置的决定以及检测参数的调整。
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公开(公告)号：CN110871433A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201910818471.6
申请日：2019-08-30
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 武田俊也
Abstract: 本发明提供一种示教装置、示教方法以及存储介质。示教装置具备：分组部，其将多个加工点分为多个加工点组，所述多个加工点组为加工头能够以所需的加工时间对加工点中的各个加工点依次进行加工并且能够将非加工时间最小化的组；加工路径决定部，其针对各个加工点组来决定使得机器人在组内的移动时间最短的加工路径；示教处理调整部，其调整加工点的加工顺序和针对多个加工点组的作业顺序，使得组间的距离最小化，并且对加工点组的分组方式进行优化，使得用于完成多个加工点的所有加工的总移动时间最短；以及示教数据输出部，其将作为示教处理调整部的处理的结果而得到的多个加工点组各自的加工路径中的加工执行位置作为示教数据输出。
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公开(公告)号：CN107088878A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710081482.1
申请日：2017-02-15
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 武田俊也
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明涉及计算扫描空间的机器人的模拟装置。模拟装置在执行机器人的动作程序时，取得在按机器人的动作路径的微小区间而设定的设定点上的机器人各驱动轴的位置及动作速度。模拟装置具备停止位置推定部，其基于机器人的各驱动轴的位置、各驱动轴的动作速度、以及作业工具的重量，推定在设定点上实施机器人的紧急停止时，在各驱动轴上因惯性而进行动作后停止的停止位置。模拟装置具备扫描空间计算部，其基于停止位置来计算机器人及作业工具的三维模型的扫描空间。
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公开(公告)号：CN106181964A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510441689.6
申请日：2015-07-24
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/1633 , G05B2219/40053 , G05B2219/40454 , G05B2219/40517 , Y10S901/03 , Y10S901/28
Abstract: 本发明涉及一种机器人程序生成装置，具备：容许值设定部，其对机器人的驱动轴设定冲击跃度的容许值；轴信息计算部，其在虚拟空间内模拟机器人程序的执行，与时间关联起来地计算驱动轴的位置和冲击跃度；冲击跃度判定部，其判定所计算的冲击跃度是否是超过了容许值的过量冲击跃度；轴信息确定部，其确定产生了过量冲击跃度的驱动轴和驱动轴的位置；机器人程序调整部，其通过变更产生了过量冲击跃度的驱动轴的位置附近的示教点而调整机器人程序，使得所确定的驱动轴的冲击跃度在容许值以下。
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