公开(公告)号：CN113147764B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202110608584.0

申请日：2021-06-01

Applicant: 吉林大学

Inventor： 郭建华 ,  张宇 ,  蔡惠怡 ,  彭博洋 ,  袁文智 ,  康乔 ,  孟禹池

IPC: B60W30/165 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种基于协同式自适应巡航系统混合势函数的车辆控制方法，包括以下步骤：建立车辆误差传递函数模型，获得车辆状态误差；设计混合势函数算法控制器，将车辆状态误差作为控制器输入，将车辆跟驰控制状态分为调整状态以及维持车队稳定状态，根据车辆状态误差，通过车辆状态指示器判断车辆所处的跟驰控制状态；设计PD控制器和势函数控制器，在一个车辆混合状态集合内，当车辆处于调整状态集合的时刻，采取PD控制器进行车间距调整，而当车辆处于维持车队稳定状态集合的时刻，采取势函数控制器进行车间距调整。

公开(公告)号：CN113147764A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110608584.0

申请日：2021-06-01

Applicant: 吉林大学

Inventor： 郭建华 ,  张宇 ,  蔡惠怡 ,  彭博洋 ,  袁文智 ,  康乔 ,  孟禹池

IPC: B60W30/165 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种基于协同式自适应巡航系统混合势函数的车辆控制方法，包括以下步骤：建立车辆误差传递函数模型，获得车辆状态误差；设计混合势函数算法控制器，将车辆状态误差作为控制器输入，将车辆跟驰控制状态分为调整状态以及维持车队稳定状态，根据车辆状态误差，通过车辆状态指示器判断车辆所处的跟驰控制状态；设计PD控制器和势函数控制器，在一个车辆混合状态集合内，当车辆处于调整状态集合的时刻，采取PD控制器进行车间距调整，而当车辆处于维持车队稳定状态集合的时刻，采取势函数控制器进行车间距调整。