公开(公告)号：CN114872488B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202210670642.7

申请日：2022-06-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 裴永臣 ,  孙宏正 ,  梁炳健 ,  陈文翰

IPC: B60B19/02

Abstract: 本发明专利公开了一种多段铰接全地形自行走智能轮足，靠自身重力矩驱动的可变形多段铰接车轮，其主要由轮毂、电控伸缩杆、中心圆盘、轴承、电源控制器组成。该车轮分为变形轮和驱动轮两部分。变形轮部分由六个电控伸缩杆、六个轮毂、一个中心圆盘构成；驱动轮部分由三个电控伸缩杆、六个轮毂、一个中心圆盘、一个轴承构成。变形轮部分通过六个电控伸缩杆的伸缩配合，相邻电控伸缩杆伸长与缩短间隔配置，实现轮足切换的功能；驱动轮部分通过间隔120度分布的三个电控伸缩杆的运动，使车轮重心发生偏移，实现依靠自身重力矩进行驱动的功能，突破了传统依靠回转电机进行驱动的方式。该发明专利对轮足自动切换的自行走装置的开发和设计具有一定的指导价值。

公开(公告)号：CN114872488A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210670642.7

申请日：2022-06-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 裴永臣 ,  孙宏正 ,  梁炳健 ,  陈文翰

IPC: B60B19/02

Abstract: 本发明专利公开了一种多段铰接全地形自行走智能轮足，靠自身重力矩驱动的可变形多段铰接车轮，其主要由轮毂、电控伸缩杆、中心圆盘、轴承、电源控制器组成。该车轮分为变形轮和驱动轮两部分。变形轮部分由六个电控伸缩杆、六个轮毂、一个中心圆盘构成；驱动轮部分由三个电控伸缩杆、六个轮毂、一个中心圆盘、一个轴承构成。变形轮部分通过六个电控伸缩杆的伸缩配合，相邻电控伸缩杆伸长与缩短间隔配置，实现轮足切换的功能；驱动轮部分通过间隔120度分布的三个电控伸缩杆的运动，使车轮重心发生偏移，实现依靠自身重力矩进行驱动的功能，突破了传统依靠回转电机进行驱动的方式。该发明专利对轮足自动切换的自行走装置的开发和设计具有一定的指导价值。