公开(公告)号：CN105537037A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201610012883.7

申请日：2016-01-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘英想 ,  刘宇阳 ,  陈维山 ,  刘军考 ,  冯培连

IPC: B05B13/04

CPC classification number: B05B13/0431

Abstract: 一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置，涉及自动喷涂技术领域。它为了解决现有的自动喷涂机器人由于无法实时检测喷头与待喷面之间的角度，导致该自动喷涂机器人不适用于船舶外板等大型表面的自动喷涂的问题。本发明在喷涂装置的手臂上加装一个吊臂，且吊臂与喷头所在手臂固定连接，吊臂前端是一个安放测距传感器的固定架，固定架上固定安放有四个测距传感器，测距传感器可采用激光位移传感器或超声波测距传感器实现。四个测距传感器均在同一个平面上，且该平面与装置的安装手臂的轴线垂直，四个测距传感器在平面上为均布等距放置。本发明拓展了自动喷涂技术的使用范围，使自动喷涂能够达到更好的效果，适用于机器人自动喷涂领域。

公开(公告)号：CN105571528A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201610012987.8

申请日：2016-01-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈维山 ,  刘宇阳 ,  刘英想 ,  刘军考 ,  冯培连

IPC: G01B11/26 ,  B05B15/08

CPC classification number: G01B11/26 ,  B05B15/68

Abstract: 一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置，涉及自动喷涂技术领域。本发明是为了解决现有的自动喷涂机器人对于船舶外板等大型表面的自动喷涂过程中，不能够实时进行角度调整的问题。本发明所述的一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置，在喷涂机器人手臂上加装一个吊臂，并在该吊臂上固定有结构光激光器和摄像机，使得喷涂机器人手臂、结构光激光器和摄像机的轴线均在同一平面内，利用摄像机采集结构光激光器射到待喷面上的光斑图像，进而获得当前阶段待喷面进行喷涂时的喷头姿态，进而获得下一阶段待喷面理想喷头角度的姿态调整参数，以达到连续喷涂的效果，提高喷涂的效率。拓展了自动喷涂技术的适用范围。本发明适用于机器人自动喷涂技术领域。