公开(公告)号：CN113671957B

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202110945713.5

申请日：2021-08-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  高海波 ,  于兆玮 ,  杨怀广 ,  黄澜 ,  李楠 ,  邓宗全

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/80

Abstract: 本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种星球熔岩管探测机器人的控制方法。该星球熔岩管探测机器人的控制方法包括：获取预测控制模型和星球熔岩管探测机器人在当下时刻的状态量；通过预测控制模型对当下时刻的状态量进行迭代，获得下一时刻的预测状态量；获取星球熔岩管探测机器人的运动约束条件，通过运动约束条件对预测状态量进行约束，获得输入增量；通过输入增量控制星球熔岩管探测机器人追踪目标轨迹。由此，通过运动约束条件对预测状态量进行约束获得输入增量，使输入增量可以约束于安全范围内，避免产生运动失效的情况，从而增加了对星球熔岩管探测机器人的控制稳定性。

公开(公告)号：CN117959492A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311748868.5

申请日：2023-12-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵伟 ,  刘彦菊 ,  李楠 ,  冷劲松 ,  刘立武

IPC: A61L27/18 ,  A61L27/20 ,  A61L27/08 ,  A61L27/04 ,  A61L27/02 ,  A61L27/50 ,  A61L27/58 ,  B33Y50/00 ,  B33Y50/02 ,  B33Y70/10

Abstract: 本发明涉及骨修复技术领域，具体涉及一种基于形状记忆材料的骨组织支架及其制备方法。本发明制备出了具有“自适应”功能的基于形状记忆聚合物的4D打印电活性多孔骨组织支架，可以通过微创手术在高度压实的状态下植入目标位置，并在磁场等刺激下实现缺损填充。同时，该支架可以为骨缺损提供足够的支撑。此外，利用形状记忆聚合物的双向形状记忆行为，能够在一定的刺激条件下完成非接触式往复形变，具有形变可逆、频率可控、条件温和耐疲劳的特性，有助于在微重力条件下提供成骨所需的周期性应力。同时利用压电和摩擦电构筑体内的微电环境，促进骨细胞的生长和缺损的修复。本发明形状记忆骨组织支架具有巨大的临床转化潜力。

公开(公告)号：CN117946154A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410114209.4

申请日：2024-01-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜波 ,  钱汉琦 ,  姚玥 ,  刘涛 ,  曹庆元 ,  李楠 ,  黄玉东

IPC: C07F7/18 ,  C08G77/26 ,  C08G77/28 ,  C08G77/04 ,  C09D183/08 ,  C09D183/04

Abstract: 本发明提出了一种含有大位阻功能化基团的有机硅树脂单体及其制备方法与耐高温材料应用。所述含有大位阻功能化基团的有机硅树脂单体的制备方法，包括如下步骤：在惰性气体保护下，将镁屑加入至有机溶剂A中，再将引发剂与有机溶剂A的混合溶液少量多次加入，控制反应温度30‑55℃至反应完全；待反应完成后向反应容器中少量多次加入含有大位阻功能化基团的卤素单体、卤素硅烷与有机溶剂A的混合溶液，搅拌反应后，减压下浓缩、提纯，得到有机硅树脂单体。本发明提出格氏反应合成方法，将大位阻、强极性、结构转化等基团引入到硅树脂体系，可以有效地抑制硅树脂的高温解扣回咬，提高其高温下的热稳定性，制备的热防护涂层展现出优异的耐热隔热性能。

公开(公告)号：CN111830992B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202010754582.8

申请日：2020-07-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  黄澜 ,  于兆玮 ,  杨怀广 ,  齐华囡 ,  李楠 ,  高海波 ,  邓宗全

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮式机器人的力控制方法、装置及轮式机器人。本发明所述轮式机器人的力控制装置，包括期望转速生成部，其用于根据车身的期望速度生成车轮的期望转速；期望牵引力生成部，其用于生成车轮的期望牵引力；期望车轮力矩生成部，其用于根据期望转速和期望牵引力生成车轮的期望力矩；转速误差生成部，其用于根据实时转速和期望转速生成转速误差；牵引力误差生成部，其用于根据实时牵引力和期望牵引力生成牵引力误差；控制律生成部，其用于根据牵引力误差、转速误差和期望力矩生成车轮力速混合控制律，车轮力速混合控制律用于车轮的力跟踪控制或者速度跟踪控制。

公开(公告)号：CN115140317A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210823635.6

申请日：2022-07-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  卢仁超 ,  刘振 ,  袁润泽 ,  于海涛 ,  丁亮 ,  李楠 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16

Abstract: 本发明提供一种被动柔顺式全地形星球探测车。其包括车架、平衡杆系、减震器以及用于安装车轮的摆臂，摆臂与车架转动连接；平衡杆系与车架活动连接，且平衡杆系与横向上位于不同侧的至少L1个摆臂分别连接，以实现摆臂之间的传力，其中L1≥2，且L1为整数；平衡杆系、车架以及平衡杆系所连接的摆臂共同形成空间闭链结构，减震器用于与空间闭链结构连接，以对空间闭链结构的运动进行缓冲。本发明主要用于星球表面高速移动，兼顾全轮附着需求和高速移动的减震需求，避免了传统各车轮分别对应设置减震器时在垂向、俯仰与侧倾方向刚度耦合造成星球探测车在倾斜地面的不稳定性，在崎岖地形运动的柔顺性高，适应能力强。

公开(公告)号：CN112429273B

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202011375619.2

申请日：2020-11-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  刘振 ,  袁润泽 ,  王新彬 ,  李楠 ,  杨怀广 ,  于海涛 ,  丁亮 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16

Abstract: 本发明提供了一种悬架结构及星球探测车，该悬架结构包括转向立柱、减震结构、调节连杆和第一驱动机构：所述转向立柱适于与轮毂连接并相对转动；所述减震结构与所述转向立柱连接；所述调节连杆一端转动连接于所述减震结构，另一端适于转动连接于车架；所述第一驱动机构适于安装在所述车架上，所述第一驱动机构与所述调节连杆驱动连接；所述第一驱动机构适于驱动所述调节连杆和所述减震结构转动以使所述转向立柱处于驱动轮折叠的第一状态。本发明中，悬架结构能够在具有减震结构的同时实现驱动轮的折叠。

公开(公告)号：CN113022891B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202110376511.3

申请日：2021-04-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘振 ,  卢仁超 ,  高海波 ,  丁亮 ,  杨怀广 ,  于海涛 ,  李楠 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16

Abstract: 本发明提供一种轮腿复合火星车，涉及火星车技术领域。该轮腿复合火星车包括多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、连杆机构和第一固定座，所述连杆机构分别与所述轮本体在第一位置和第二位置连接并形成第一关节和第二关节，所述连杆机构和所述轮本体具有四个转动关节，所述第一固定座与所述连杆机构转动连接形成第五关节；四个所述转动关节适于共同作用以实现所述第五关节的第五轴线和所述轮本体的第六轴线的相对位置调整。该轮腿复合火星车通过四个所述转动关节的共同作用，第五关节的第五轴线能够相对于所述轮本体的轴线移动，从而调整轮本体的偏心距，所述轮腿组件能够实现偏心行走或者腿式行走，在火星表面复杂地形的通过能力强。

公开(公告)号：CN113022890B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202110376377.7

申请日：2021-04-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  卢仁超 ,  刘振 ,  于海涛 ,  牛福亮 ,  李楠 ,  丁亮 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明提供一种基于摆动悬架的轮腿复合行星探测车，涉及行星探测技术领域。本发明所述行星探测车，包括车本体和多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、第一摆臂、第二摆臂、悬架臂和锁紧机构；所述悬架臂与所述车本体绕第一轴线转动连接，所述第二摆臂分别与所述第一摆臂和所述悬架臂转动连接，所述轮本体与所述第一摆臂远离所述第二摆臂的一端转动连接；所述锁紧机构适于根据所述第二摆臂相对于所述悬架臂的摆动位置而动作，以至少部分锁定或解锁所述悬架臂。本发明通过第二摆臂和第一摆臂的配合摆动能够实现腿式行走，获得更大的摆动范围，同时，通过轮本体的转动能够实现轮式行走，能够提高行星探测车在各种地形下行走的适应性和稳定性。

公开(公告)号：CN113022889B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202110367209.1

申请日：2021-04-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  卢仁超 ,  刘振 ,  于海涛 ,  牛福亮 ,  李楠 ,  丁亮 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明提供了一种轮步复合行星巡视车及行走方法，涉及行星巡视车技术领域，所述轮步复合行星巡视车包括车本体、锁紧机构和多个轮腿组件，轮腿组件包括轮本体、摆动组件、转向组件及悬架臂；悬架臂分别与车本体、转向组件转动连接，锁紧机构设置于悬架臂与车本体之间，锁紧机构适于根据悬架臂相对车本体的摆动幅度而锁紧或解锁悬架臂；转向组件驱动连接摆动组件以带动摆动组件在第一方向转动，摆动组件在远离转向组件的一端与轮本体连接以驱动轮本体在第二方向摆动，第一方向与第二方向呈第一预设角度。本发明的轮步复合行星巡视车，通过转向组件及摆动组件的结合能够实现腿式行走，通过轮本体的转动实现轮式行走，通过锁紧机构能够实现腿式行走与轮式行走的任意切换。

公开(公告)号：CN114717580A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210486036.X

申请日：2022-05-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马军 ,  李冬 ,  石伟 ,  李楠 ,  何海洋 ,  贾佳琳

IPC: C25B1/30 ,  C25B9/19 ,  C25B9/70 ,  C25B15/08 ,  C25B15/02 ,  F24F8/24

Abstract: 一种原位制备过氧化氢干雾的消毒装置及其运行方法，涉及消毒灭菌技术领域。本发明的目的是为了解决臭氧消毒和含氯化合物消毒后残余的臭氧和含氯化合物不能有效进行分解、等离子体消毒和紫外光消毒对室内死角位置消毒效果差，以及常规电催化氧化还原反应制备的H2O2需要外加电解质且浓度不符合消毒标准的问题。方法：湿润的氢气被电极氧化成H+，湿润的氧气被电极还原成HO2‑；H+通过阳离子交换膜、HO2‑通过阴离子交换膜进入到固体电解质腔室，生成H2O2。本发明可设置多个过氧化氢制备单元串联，以实现最终的H2O2浓度可控。本发明可获得一种原位制备过氧化氢干雾的消毒装置及其运行方法。