公开(公告)号：CN104627265B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201510016925.X

申请日：2015-01-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  罗健文 ,  雷昱 ,  杨嘉伟

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种液压驱动的双足机器人下肢机构，它涉及一种双足机器人下肢机构，具体涉及一种液压驱动的双足机器人下肢机构。本发明为了解决现有电驱动机器人负载能力小、比功率低、抗干扰性差的问题。本发明包括躯干、分油器、左腿和右腿，分油器安装在躯干的上表面上，所述左腿和右腿并排安装在躯干的下表面上，左腿和右腿结构相同，所述左腿包括足部、小腿、大腿、髋关节前摆液压缸伺服单元、髋关节扭转液压缸伺服单元、髋关节、膝关节前摆液压缸伺服单元、踝关节、两个踝关节液压缸伺服单元、髋关节侧摆液压缸伺服单元和躯干上端摆动连接件。本发明属于机器人领域。

公开(公告)号：CN104627265A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510016925.X

申请日：2015-01-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  罗健文 ,  雷昱 ,  杨嘉伟

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 一种液压驱动的双足机器人下肢机构，它涉及一种双足机器人下肢机构，具体涉及一种液压驱动的双足机器人下肢机构。本发明为了解决现有电驱动机器人负载能力小、比功率低、抗干扰性差的问题。本发明包括躯干、分油器、左腿和右腿，分油器安装在躯干的上表面上，所述左腿和右腿并排安装在躯干的下表面上，左腿和右腿结构相同，所述左腿包括足部、小腿、大腿、髋关节前摆液压缸伺服单元、髋关节扭转液压缸伺服单元、髋关节、膝关节前摆液压缸伺服单元、踝关节、两个踝关节液压缸伺服单元、髋关节侧摆液压缸伺服单元和躯干上端摆动连接件。本发明属于机器人领域。