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公开(公告)号：CN107116545B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710464007.2
申请日：2017-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种四自由度球形模块单元，它涉及模块化机器人模块单元，以解决现有机器人模块单元自由度配置较少，灵活性较弱以及空间利用率较低的问题，它包括球壳、正四面体组件和四套连接组件；正四面体组件包括正四面体支架和四个驱动电机；每套连接组件包括传动机构、外壳和两个升降机构；球壳内布置有正四面体支架和四套连接组件，正四面体支架每个安装座内安装有一个驱动电机，每个驱动电机的输出轴上安装有一个外壳；外壳上加工有两个主动导轨孔和两个被动导轨孔；传动机构安装在外壳内侧面上，传动机构上连接有两个升降机构，主动导轨孔用于伸出模块单元自有升降机构，被动导轨孔用于接收被对接的模块单元自有升降机构。本发明用于模块化机器人。
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公开(公告)号：CN107116545A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710464007.2
申请日：2017-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种四自由度球形模块单元，它涉及模块化机器人模块单元，以解决现有机器人模块单元自由度配置较少，灵活性较弱以及空间利用率较低的问题，它包括球壳、正四面体组件和四套连接组件；正四面体组件包括正四面体支架和四个驱动电机；每套连接组件包括传动机构、外壳和两个升降机构；球壳内布置有正四面体支架和四套连接组件，正四面体支架每个安装座内安装有一个驱动电机，每个驱动电机的输出轴上安装有一个外壳；外壳上加工有两个主动导轨孔和两个被动导轨孔；传动机构安装在外壳内侧面上，传动机构上连接有两个升降机构，主动导轨孔用于伸出模块单元自有升降机构，被动导轨孔用于接收被对接的模块单元自有升降机构。本发明用于模块化机器人。
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公开(公告)号：CN109159109B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201811223760.3
申请日：2018-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单气源驱动的可重构软体机器人模块及机器人，它包括方位连接供气主体、主变形体和内置气路阀体；所述方位连接供气主体具有中空腔，所述主变形体为具有中通气路和沿气路环向均布设置的至少三个气腔；所述内置气路阀体包括壳体和控制阀，壳体为中空结构，壳体内布置有控制阀，壳体一侧具有与所述壳体的中空腔连通的气路通道接头和中心通道；所述主变形体一端面与所述方位连接供气主体的任意一个充气通道所在的表面密封连接，所述主变形体另一端面与所述壳体的一侧密封连接，气路通道接头与气腔密封连接并连通，中通气路与中心通道连通。本发明结构灵活、适应性好，增加了模块化机器人的环境柔顺性，极大地扩展了模块化机器人的应用范围。
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公开(公告)号：CN109159109A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811223760.3
申请日：2018-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单气源驱动的可重构软体机器人模块及机器人，它包括方位连接供气主体、主变形体和内置气路阀体；所述方位连接供气主体具有中空腔，所述主变形体为具有中通气路和沿气路环向均布设置的至少三个气腔；所述内置气路阀体包括壳体和控制阀，壳体为中空结构，壳体内布置有控制阀，壳体一侧具有与所述壳体的中空腔连通的气路通道接头和中心通道；所述主变形体一端面与所述方位连接供气主体的任意一个充气通道所在的表面密封连接，所述主变形体另一端面与所述壳体的一侧密封连接，气路通道接头与气腔密封连接并连通，中通气路与中心通道连通。本发明结构灵活、适应性好，增加了模块化机器人的环境柔顺性，极大地扩展了模块化机器人的应用范围。
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