公开(公告)号：CN113433955B

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202110780170.6

申请日：2021-07-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勋 ,  周立广 ,  邢文 ,  郑岩 ,  吴迪 ,  张宏瀚 ,  徐健 ,  陈涛

IPC: G05D1/06

Abstract: 有向切换拓扑下多AUV编队队形一致性控制方法，它属于多自主式水下航行器的协调控制技术领域。本发明解决了在随机切换拓扑和编队队形变换时，现有控制方法的鲁棒性和稳定性差的问题。本发明在有向切换拓扑和变换编队队形情况下，通过反馈线性化方法将AUV运动学模型和动力学模型转化为二阶积分器形式，并在控制算法中加入水下航行器之间的相对位置信息和速度阻尼器，形成编队队形控制律。多AUV编队收敛速度提高，可以形成稳定的编队队形的速度更快，在切换拓扑和队形变换的情况下，控制器可以保持很好的稳定性和鲁棒性，多AUV系统可以收敛到期望位置。本发明可以应用于对多自主式水下航行器的协调控制。

公开(公告)号：CN113433955A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110780170.6

申请日：2021-07-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勋 ,  周立广 ,  邢文 ,  郑岩 ,  吴迪 ,  张宏瀚 ,  徐健 ,  陈涛

IPC: G05D1/06

Abstract: 有向切换拓扑下多AUV编队队形一致性控制方法，它属于多自主式水下航行器的协调控制技术领域。本发明解决了在随机切换拓扑和编队队形变换时，现有控制方法的鲁棒性和稳定性差的问题。本发明在有向切换拓扑和变换编队队形情况下，通过反馈线性化方法将AUV运动学模型和动力学模型转化为二阶积分器形式，并在控制算法中加入水下航行器之间的相对位置信息和速度阻尼器，形成编队队形控制律。多AUV编队收敛速度提高，可以形成稳定的编队队形的速度更快，在切换拓扑和队形变换的情况下，控制器可以保持很好的稳定性和鲁棒性，多AUV系统可以收敛到期望位置。本发明可以应用于对多自主式水下航行器的协调控制。