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公开(公告)号：CN105319987B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201510756848.1
申请日：2015-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种作业型ROV训练模拟器的运动控制仿真系统。包括ROV本体水动力学系统模型、海底流场干扰速度模型、机械手作业干扰力与力矩模型、脐带缆干扰力与力矩模型、ROV六自由度PID控制器模块、过驱动推力分配模块、液压螺旋桨推进器仿真控制模块、8个推进器推力合成6个自由度的推力与力矩模块、6个自由度的推力与力矩和外部干扰力与力矩合成模块、ROV自动控制功能模块和四自由度ROV操纵手柄模块。本发明具有结构简单、层次清晰，可以真实的描述作业型ROV的内部控制体系结构组成，能够准确的模拟实际作业型ROV水下运动控制功能及过程，还具有能够逼真的输出作业型ROV的各种运动及控制参数变化过程的优点。
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公开(公告)号：CN104899391B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510341638.6
申请日：2015-06-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种J型铺管作业模型建模仿真方法，包括以下几个步骤，步骤一：基于集中质量法建立J型铺管模型；步骤二：建立J型管道内力模型；步骤三：建立J型管道外力模型；步骤四：结合边界条件建立铺管船运动对J型管道的动力影响模型。本发明提供一种快速的建模方法，仿真速度上可以满足J型铺管作业模拟器的实时仿真要求，其仿真结果能够快速指导现场施工人员施工，以及对海洋工程中J型管道铺设设计人员提供良好的参考。
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公开(公告)号：CN107162174A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710324868.0
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C02F3/12
CPC classification number: Y02W10/15 , C02F3/1268
Abstract: 本发明公布了一种基于STM32单片机的新型智能化船舶生活污水处理控制系统。电源模块用于输出稳定的电压供整个控制系统的驱动；电流采集模块将传感器传出的电流信号转换为电压信号以供AD转换模块信号输入；AD转换模块用于将模拟信号转换成数字信号进行信号处理；主控模块用于根据输入的信号与预设值对比，进而判断是否有故障以及故障种类；外部驱动模块与主控模块相连，CPU判断故障种类后相应对外部驱动模块发出信号，根据不同的故障原因进而启动不同的模块进行系统的修复；外部显示与输入模块与主控模块相连，用于系统实时运行状态和参数的检测以及运行参数的输入。本发明大大提高了船舶生活污水处理系统的处理效率，降低了系统的故障带来的事故。
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公开(公告)号：CN106774139A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710085991.1
申请日：2017-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/05
CPC classification number: G05B19/054 , G05B2219/1103
Abstract: 本发明提供的是一种光能自驱智能船舶污水回收装置及控制方法。太阳能电池板置于船舶顶部并与控制器相连，控制器与两组池组相连，两组蓄电池组与逆变器相连，逆变器与电控箱相连，电控箱悬挂在船舶污水回收装置的正面、电控箱与控制船舶污水回收装置中的液位计、温度传感器、加热器及待控设备通过内部接线端子相连。本发明为了解决现有船舶污水处理装置配套系统电控过程中不直观、操作难、效率低、可靠性差、操作性能低等技术壁垒，同时也为了解决船舶污水回收装置不能脱离船舶本身的供电系统独立工作的问题，提出了一种可使船舶污水处理装置实现光能自驱智能运行的可远程操控的光伏发电系统与电控系统结合装置。
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公开(公告)号：CN104899391A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510341638.6
申请日：2015-06-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种J型铺管作业模型建模仿真方法，包括以下几个步骤，步骤一：基于集中质量法建立J型铺管模型；步骤二：建立J型管道内力模型；步骤三：建立J型管道外力模型；步骤四：结合边界条件建立铺管船运动对J型管道的动力影响模型。本发明提供一种快速的建模方法，仿真速度上可以满足J型铺管作业模拟器的实时仿真要求，其仿真结果能够快速指导现场施工人员施工，以及对海洋工程中J型管道铺设设计人员提供良好的参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106774139B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710085991.1
申请日：2017-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明提供的是一种光能自驱智能船舶污水回收装置及控制方法。太阳能电池板置于船舶顶部并与控制器相连，控制器与两组池组相连，两组蓄电池组与逆变器相连，逆变器与电控箱相连，电控箱悬挂在船舶污水回收装置的正面、电控箱与控制船舶污水回收装置中的液位计、温度传感器、加热器及待控设备通过内部接线端子相连。本发明为了解决现有船舶污水处理装置配套系统电控过程中不直观、操作难、效率低、可靠性差、操作性能低等技术壁垒，同时也为了解决船舶污水回收装置不能脱离船舶本身的供电系统独立工作的问题，提出了一种可使船舶污水处理装置实现光能自驱智能运行的可远程操控的光伏发电系统与电控系统结合装置。
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公开(公告)号：CN105425610A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510756847.7
申请日：2015-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种作业型水下机器人液压推进器的推力控制仿真系统。将期望推力输入到放大器1后，得到控制电压；将控制电压传送给放大器2后，输出控制电流给电液伺服阀传递函数模型，得到伺服阀阀芯位移传送给阀控液压马达传递函数模型，输出液压马达两端油液压力差给马达排量模块，输出扭矩；将螺旋桨的进速和反馈转速，输入到螺旋桨转矩及推力系数计算模型，得到转矩系数和推力系数，传送给螺旋桨推进器动力学系统模型；螺旋桨推进器动力学系统模型计算出推进器的推力和反馈转速。本发明具有在海流速度及ROV运动速度变化时，液压推进器的推力稳定输出的优点。
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公开(公告)号：CN105319987A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510756848.1
申请日：2015-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种作业型ROV训练模拟器的运动控制仿真系统。包括ROV本体水动力学系统模型、海底流场干扰速度模型、机械手作业干扰力与力矩模型、脐带缆干扰力与力矩模型、ROV六自由度PID控制器模块、过驱动推力分配模块、液压螺旋桨推进器仿真控制模块、8个推进器推力合成6个自由度的推力与力矩模块、6个自由度的推力与力矩和外部干扰力与力矩合成模块、ROV自动控制功能模块和四自由度ROV操纵手柄模块。本发明具有结构简单、层次清晰，可以真实的描述作业型ROV的内部控制体系结构组成，能够准确的模拟实际作业型ROV水下运动控制功能及过程，还具有能够逼真的输出作业型ROV的各种运动及控制参数变化过程的优点。
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公开(公告)号：CN105608946B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610130760.3
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明公开了一种深水海洋平台抛锚模拟训练仿真平台及其仿真方法。包括综合控制平台、教练员平台、视景仿真平台、运动仿真平台和操作控制平台；综合控制平台通过网络开启教练员平台、视景仿真平台、运动仿真平台和操作控制平台后，教练员平台发布培训科目，运动仿真平台接收教练员平台数据与操作控制平台的操作指令，实时模拟海洋平台、抛锚支持船、锚链与锚以及拖缆的运动状态，并输入视景仿真平台进行视景显示。本发明可应用于作业人员的操作规程和技能培训，还可以实现抛锚作业方案的仿真预演与评估，大大提高抛锚作业的施工效率，缩短海上作业时间，提前预报及规避作业风险，提高海洋工程装备及作业人员的安全性。
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公开(公告)号：CN105425610B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201510756847.7
申请日：2015-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种作业型水下机器人液压推进器的推力控制仿真系统。将期望推力输入到放大器1后，得到控制电压；将控制电压传送给放大器2后，输出控制电流给电液伺服阀传递函数模型，得到伺服阀阀芯位移传送给阀控液压马达传递函数模型，输出液压马达两端油液压力差给马达排量模块，输出扭矩；将螺旋桨的进速和反馈转速，输入到螺旋桨转矩及推力系数计算模型，得到转矩系数和推力系数，传送给螺旋桨推进器动力学系统模型；螺旋桨推进器动力学系统模型计算出推进器的推力和反馈转速。本发明具有在海流速度及ROV运动速度变化时，液压推进器的推力稳定输出的优点。
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