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公开(公告)号：CN113118093B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110410799.1
申请日：2021-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于水下机器人的超声波网箱清洁装置，包含底盘和清洁系统；底盘上方设置有吊臂，吊臂上设置有竖向布置的第一舵机，第一舵机的输出轴与底盘相连，吊臂可转动地设置在水下机器人的底座上，底座上布置有驱动吊臂偏转的第二舵机；清洁系统包含超声波清洁器和多个滚刷组件，超声波清洁器安装在底盘的下表面，底盘外侧面上沿周向均布有可偏摆和自转的多个滚刷组件。本发明可用在海洋养殖市场中实现对于海底网箱的清理，可以适应多种水下情况。
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公开(公告)号：CN109882343A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910329492.1
申请日：2019-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于浮式防波堤的月池振荡水柱波能发电装置，属于波浪发电技术领域。本发明结构包括浮式防波堤、锚泊装置、发电结构、月池结构，浮式防波堤与锚泊装置相连接，浮式防波堤有多个贯穿上下表面的圆柱孔，圆柱孔内为月池结构，圆柱孔上方安装发电结构，月池结构由汽轮机和固定轴承组成，汽轮机两端分别套有固定轴承，固定轴承固定在圆柱孔的内表面，汽轮机通过传动轴与发电结构相连。本发明防波又发电，发电装置与防波堤形成一体，更好的适应各种海况，提高装置的稳定性与可靠性，与防波堤共同抵抗海浪，实现电路集成，大幅提高波能转换效率，有效解决波能转换装置吸收效率低、波浪响应速度慢、波浪能发电装置难在波浪中独立生存的问题。
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公开(公告)号：CN117633960A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311478286.X
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/28 , G06T17/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14 , G06F111/10 , G06F113/08
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞检测AUV模型的优化方法，根据作业环境建立了适用的坐标系，然后从刚体和流体力的角度建立AUV六自由度运动的方程，并分解为水平面和垂直面的运动，建立了运动学和动力学模型，将隧洞检查AUV模型进行简化，最后从新型翼板的角度，根据输水隧洞工况进行计算流体动力学分析，为能耗建模、节能作业规划和节能控制打下基础。
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公开(公告)号：CN110999837B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201911312052.1
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种抗风浪深海养殖网箱。包括网箱单体、控制系统、连接机构；网箱单体包括六边形框架、安装在框架上的网衣、设置于框架中心的压载水舱和设置于框架底部的收集装置；控制系统包括中央控制台、海浪检测器和网箱检测器；连接机构包括连接轴承、轴承、第一接口、第二接口和第三接口，三个第一接口的一端通过连接轴承铰接，每个第一接口的另一端通过轴承与第二接口和第三接口的一端铰接；网箱单体的六边形框架上设置耳板，第二接口和第三接口的另一端与耳板铰接将网箱单体组合。组装式网箱由若干个单体网箱组装而成，连接结构简单，便于拆卸。本发明可大大改善了鱼类的生存空间，扩大了养殖容量，提高网箱养殖的经济性。
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公开(公告)号：CN119536325A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411726441.X
申请日：2024-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了种欠驱动水下机器人预定义时间滑模控制方法，属于船舶控制技术领域。首先，构建欠驱动水下机器人轨迹跟踪的五自由度数学模型；然后构建模型转换方案，再根据最小化学习参数的基本定力设计径向基神经网络补偿率；之后，将上述步骤的结果对时间积分，并结合高斯误差函数设计具有预定义时间收敛性能的自适应跟踪控制器；最后，根据期望轨迹和控制参数，通过所述自适应跟踪控制器进行运动控制。在本发明设计的集成式预定义时间控制器作用下，欠驱动水下机器人能有效避免外部干扰和模型参数未知情况对其的影响，实现具有预定义时间收敛性的三维轨迹跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114535209A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210181618.7
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种多清洁盘式海洋网箱清洁机器人，它包含舱体、螺旋桨、底盘、超声清洁装置、电动滚刷清洁装置和控制模块；控制模块布置在舱体上的控制舱内，螺旋桨分为水平推进螺旋桨和垂直推进螺旋桨，并安装在舱体上，吊臂可转动地设置在舱体上，并由安装于舱体上的防水舵机驱动偏转，吊臂上设置有可驱动底盘旋转的防水舵机；底盘上均布有可偏摆和滚刷自传的电动滚刷清洁装置，控制模块分别与电动滚刷清洁装置、防水舵机、螺旋桨和高清运动摄像机通信，用于控制电动滚刷清洁装置多方位清洁、机器人在空间的矢量推进和清洁目标跟随观测。本发明可实现对海底网箱清理，可适应多种水下情况。
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公开(公告)号：CN114455039A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210181619.1
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种仿龟水下拍摄机器人，包含仿龟外壳、仿龟爪、水平推进器、双目摄像机和照明系统；仿龟外壳的四角分别设置有仿龟爪，每个仿龟爪上安装有水平推进器，每个水平推进器由防水舵机驱动，以实现水平面内自由转动，所述双目摄像机安装在仿龟外壳的前端，照明系统布置在邻近双目摄像机的仿龟外壳上，为双目摄像机提供光源。本发明可进行自主跟随拍摄，运动更灵活，操纵简便，可实现在水平方向矢量推进，可以适应多种水下情况。
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公开(公告)号：CN113060261A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110420103.3
申请日：2021-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 一种多自由度水下拍摄助推机器人，包含舱体、推进系统、拍摄识别系统以及预警救援系统；所述推进系统包含一个垂直方向推机器、两个水平方向推进器和两个方向可调节的推进器；垂直方向推进器和两个水平方向推进器均设置在舱体内，两个方向可调的推进器相对设置并分别由驱动机构驱动，实现翻转运动，布置在舱体侧部的两个偏摆机构分别与对应的驱动机构相连，实现两个方向可调节推进器在水平面的前后偏摆运动；所述的拍摄识别系统布置在舱体的前部；所述的预警救援系统布置在舱体的控制室内，用于控制机器人上浮以及与地面站通信。本发明可进行多自由度的运动，满足了使用者进行水下拍摄的需求。
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公开(公告)号：CN110999837A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911312052.1
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种抗风浪深海养殖网箱。包括网箱单体、控制系统、连接机构；网箱单体包括六边形框架、安装在框架上的网衣、设置于框架中心的压载水舱和设置于框架底部的收集装置；控制系统包括中央控制台、海浪检测器和网箱检测器；连接机构包括连接轴承、轴承、第一接口、第二接口和第三接口，三个第一接口的一端通过连接轴承铰接，每个第一接口的另一端通过轴承与第二接口和第三接口的一端铰接；网箱单体的六边形框架上设置耳板，第二接口和第三接口的另一端与耳板铰接将网箱单体组合。组装式网箱由若干个单体网箱组装而成，连接结构简单，便于拆卸。本发明可大大改善了鱼类的生存空间，扩大了养殖容量，提高网箱养殖的经济性。
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公开(公告)号：CN119668105A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411781008.6
申请日：2024-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动AUV的节能轨迹生成方法，属于自主水下航行器技术领域。本发明针对AUV在动力学约束等多个约束下的三维节能轨迹生成问题，设计了基于直接搭配法的AUV能耗最优轨迹生成器。首先，根据相关理论结合推进器敞水实验和CFD仿真得到的数据对AUV在执行多路径点跟踪任务的能耗产生机理进行完整的分析。然后，建立了全新的能量评价函数，将欠驱动AUV航行过程中时间及姿态角对能耗的影响纳入了评价函数中，最后，添加了AUV动力学约束以避免生成的轨迹存在尖角或拐点导致不可跟踪的情况出现，并结合系统的边界约束和路径约束，通过基于直接搭配法的离线轨迹规划生成了可执行的最优能量轨迹。通过仿真实验验证了该方法的有效性和优越性。
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