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公开(公告)号：CN119394304A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411445578.8
申请日：2024-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下导航与定位技术领域，具体涉及一种基于海底地形辅助导航方法、程序、设备及存储介质。本发明将集员滤波中的约束全对称多胞形引入到海底地形辅助导航方法中，降低算法的运行消耗同时能够处理低分辨率先验海图未知分布的测量噪声。本发明在先验海图中利用等深线和栅格点来提取合适的水深数据，并通过约束全对称多胞形对其进行外包，使真实水深数据在约束全对称多胞形中，在不增加系统计算消耗基础上，提高导航方法的鲁棒性；通过约束全对称多胞形的几何位置中心水深差以及容积进行导航结果有效性评估，提高导航方法在实际应用中的可行性。
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