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公开(公告)号：CN114859205A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210789539.4
申请日：2022-07-06
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于电机控制技术领域，公开了一种电机驱动器逆变桥在线诊断系统和方法，包括三相电机、控制芯片、逆变桥模块、信号采集电路、自举电路、母线电压隔离采样电路和分压电路，逆变桥模块的每个IGBT反向并联有二极管，信号采集电路的两个电流采集芯片的原边供电电压不足时，向所述控制芯片输出满偏的电流测量数据，自举电路的两个电容分别与两个电流采集芯片的原边连接，所述分压电路与逆变桥模块的母线电容并联连接；只需要在母线供电之前，根据检测到的母线电压、电流测量数据以及各IGBT通断情况即可检测得到逆变桥模块的各IGBT的开路和短路故障情况，实现有效的在线诊断，且简单、可靠、实施成本低。
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公开(公告)号：CN117549309A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311804821.6
申请日：2023-12-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人安全控制系统，包括急停信号输入端、控制器和急停控制信号输出端，控制器在接收到急停信号时输出第一急停控制信号以使机器人停止；还包括依次电性连接的急停信号检测模块、信号响应延时模块和急停输出控制模块；急停信号检测模块用于对急停信号进行整形滤波形成检测触发信号，用以驱使信号响应延时模块延时输出第一触发信号；急停输出控制模块与急停控制信号输出端连接并在接收到第一触发信号时向急停控制信号输出端输出第二急停控制信号，以使机器人停止；第一急停控制信号和第二急停控制信号中先输出的信号为有效信号；从而能够及时有效地响应机器人的急停信号，提高机器人安全性。
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公开(公告)号：CN115343945B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202211276269.3
申请日：2022-10-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及伺服电机控制技术领域，特别涉及一种全自动伺服控制器电流环带宽测试方法及其系统；本发明将伺服电流环带宽的测试过程与手动调节电流环PI的经验过程解耦，通过自动遍历可行的电流环PI参数的过程中，进行正弦波电流扫频测试，将遍历到的不同PI参数带入控制中，将测到的所有带宽数值中的最大值作为实际结果，从而实现伺服带宽测试的可重复性和高可靠性。
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公开(公告)号：CN114935347A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210879805.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及轮式里程计技术领域，具体提供了一种轮式机器人的里程计校正方法、电子设备及存储介质，轮式机器人包括驱动电机和里程计，所述驱动电机用于驱动所述轮式机器人移动，所述里程计用于生成所述里程信息，该方法包括步骤：获取所述轮式机器人匀速直线运动时的所述驱动电机的第一电流信息；根据所述第一电流信息获取地面摩擦信息；根据所述地面摩擦信息、所述轮式机器人加速运动或减速运动时的移动加速度信息及预先构建的滑移率数据库获取滑移率信息；根据所述滑移率信息校正所述里程信息；该方法能够针对不同的路面生成对应的滑移率信息以校正里程信息，从而有效地提高里程计的准确度和通用性。
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公开(公告)号：CN114281392A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210205929.2
申请日：2022-03-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种多MCU从站的串口升级方法及系统，属于MCU升级技术领域，方法包括：所有MCU从站初始化将串口解析芯片置为读使能，仅在从上位机获取到对应从站的升级帧后，发送回复帧时置为写使能，发送完成立刻重新置为读使能，从而使多个MCU从站复用的总线不会产生冲突地完成数据收发；具体到单个MCU从站，逐帧获取到完整的升级文件后，MCU从站再将升级文件复制到应用工程存储区。利用该方法能够通过单个串口对多个MCU从站同时升级，所有MCU在系统中的优先级相同，传输速度较快，升级效率高，没有接口数量限制，单个MCU升级失败时不影响其他MCU升级，稳定性高，能够避免数据冲突，有利于降低升级风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112104285A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201911343055.1
申请日：2019-12-24
Applicant: 季华实验室
Inventor： 徐潇
IPC: H02P21/14
Abstract: 本申请提供了一种电机极对数辨识方法及装置，通过给定直轴电流id为额定电流，指令电角度为0度电角度，机械角度清零；控制指令电角度，使电机转子运行至给定电角度θ处，记录机械角度变化值ω1；根据给定电角度θ与机械角度变化值ω1计算极对数P1；给定极对数有效辨识条件，判断极对数P1是否满足给定的极对数有效辨识条件；指令电角度为0度电角度，控制电机转子回转至0度电角度，记录机械角度变化值ω2；给定电机有效寻相条件，判断机械角度变化值ω1与机械角度变化值ω2是否满足有效寻相条件；若电机有效寻相，则电机有效回转至0度电角度，根据极对数P1确定有效极对数。本申请增加极对数辨识与电机寻相的自检判断，操作方便，结果精准，易于用户使用。
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公开(公告)号：CN115996014A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310285180.1
申请日：2023-03-22
Applicant: 季华实验室
IPC: H02P29/028 , H02P29/024
Abstract: 本申请涉及一种电机相序检测及控制方法、装置、设备以及存储介质。所述方法包括：利用电机相序辨识模块辨识电机的实际相序，并记录所述电机的电角度偏差值；判断所述电机的实际相序是否存在错误相序，如果存在，通过相序自适应控制模块获取所述电机的电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行。通过本申请的实施可以使得电机在相序连接错误的情况下仍旧可以正确输出电流以控制电机正常运行，避免电机由于相序连接错误导致的运行受损，且无需停机断电并手动更改伺服驱动器与电机之间连接的动力线相序，大大简化了作业流程。
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公开(公告)号：CN115425892B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211388698.X
申请日：2022-11-08
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请适用电机控制技术领域，提供了一种电机的转动惯量辨识方法及采用该方法的装置，本申请的辨识方法为了在位置控制模式下仍然能让电机的速度运行更加贴近均匀加减速，采用了速度前馈下位置控制的数学模型。通过速度前馈模块根据位置指令输出比例参数对位置环控制模块输出的速度指令进行调整。从而使位置控制的加速度控制也能均匀平滑的加减速，以符合离线惯量辨识的运动计算公式的要求，提高辨识结果的准确性。采用该方法的装置、存储介质和执行该方法的处理器也同样具有上述技术效果。
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公开(公告)号：CN115425892A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211388698.X
申请日：2022-11-08
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请适用电机控制技术领域，提供了一种电机的转动惯量辨识方法及采用该方法的装置，本申请的辨识方法为了在位置控制模式下仍然能让电机的速度运行更加贴近均匀加减速，采用了速度前馈下位置控制的数学模型。通过速度前馈模块根据位置指令输出比例参数对位置环控制模块输出的速度指令进行调整。从而使位置控制的加速度控制也能均匀平滑的加减速，以符合离线惯量辨识的运动计算公式的要求，提高辨识结果的准确性。采用该方法的装置、存储介质和执行该方法的处理器也同样具有上述技术效果。
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公开(公告)号：CN115343945A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211276269.3
申请日：2022-10-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及伺服电机控制技术领域，特别涉及一种全自动伺服控制器电流环带宽测试方法及其系统；本发明将伺服电流环带宽的测试过程与手动调节电流环PI的经验过程解耦，通过自动遍历可行的电流环PI参数的过程中，进行正弦波电流扫频测试，将遍历到的不同PI参数带入控制中，将测到的所有带宽数值中的最大值作为实际结果，从而实现伺服带宽测试的可重复性和高可靠性。
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