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公开(公告)号：CN119238603A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411474169.0
申请日：2024-10-22
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁场调控的主动柔顺传动关节及工作方法，包括输出模块，刚度调节模块，位置驱动模块。本发明运用磁耦合技术实现变刚度传动，由于传动过程中没有物理接触，因此不存在摩擦损耗，这使得无接触传动系统的寿命更长，提高整个关节的稳定性；运用齿轮齿条机构实现关节的一级刚度调节，同时，采用凸轮和齿轮一体式结构实现磁耦合间隙改变，并采用螺旋滑槽实现扇形磁轭模块的径向位置改变，实现二级调刚的同步进行；能够根据外部负载动态快速调整其响应特性，多级调刚使关节刚度调节范围增大，从而在工作环境中保持较适应性。
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公开(公告)号：CN115182957B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210729300.8
申请日：2022-06-24
Applicant: 安徽工程大学
IPC: F16F15/03 , F16F15/067 , F16L55/02 , E04G21/04
Abstract: 本发明公开一种用于灌浆软管振动抑制的主动电磁柔顺装置及方法，适用于智能建造机器人装备领域。包括3RPS并联联接模块、主动电磁阻尼减振模块、线性弹簧限幅模块。基于3RPS并联联接模块与混凝土灌浆软管保证联接，主动电磁阻尼减振模块基于电磁作用力主动顺应混凝土灌浆软管的脉动振动，线性弹簧限幅模块限制主动电磁柔顺装置的调控范围以保证装置安全性。其功能完善，可广泛应用于混凝土浇注工程，解放人力，为混凝土灌浆作业人机安全协作提供保障。
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公开(公告)号：CN115030986A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210522058.7
申请日：2022-05-13
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种车辆传动轴扭振抑制用压电主动飞轮及控制方法，属于车辆传动轴扭振控制领域。包括主动外圈、从动内圈单元，从动内圈单元包括动平台、曲线柔性铰链、限幅弹簧单元、压电传感单元、压电作动单元，压电传感单元通过导线与电荷适调器模块的输入端联接，压电作动单元通过导线与压电驱动电源的输出端连接，电荷适调器模块的输出端顺序连接数据采集模块、信号处理模块、控制模块和数模转换模块；动平台通过压电作动单元与曲线柔性铰链实现从动内圈单元的主动角位移，补偿车辆传动轴的扭振变形，达到抑制车辆传动轴扭振的目的；具有结构紧凑、本体可靠性高、集成方便等优点，可有效进行车辆传动轴正反转双方向冲击负载扭振的抑制。
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公开(公告)号：CN114947146A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210592366.7
申请日：2022-05-28
Applicant: 安徽工程大学
IPC: A23N7/00
Abstract: 本发明涉及山药加工生产领域，具体是一种全自动山药削皮机及其自适应调节方法，该全自动山药削皮机包括：支架机构、削皮机构、电机与减速器机构，具体操作方法是先将山药的外径通过自动化设备以圆心为中心拟合成内正n多边形，n为偶数，以圆心相对分布的边为两两一组，山药的外径减去内正n多边形即为需要切除区域，通过削皮机构进行削皮工作，通过刀架杆和扭簧的共同作用，可实现不同粗细大小的山药削皮作业，生产操作安全可靠，减少出现部分敏感人群过敏现象，整个机构结构简单，稳定性高、可靠性强，实用性更高；本发明的使用方法经过特别设计，这种削皮顺序避开了山药黏液影响山药传送情况，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN112318494B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202011213759.X
申请日：2020-11-04
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种基于可调长度簧片的主动变刚度致动器，适用于机器人控制技术领域。包括L形基座，竖直调节模块，双L形连接板，滚子架，水平调节模块，水平夹持模块，4组簧片；双L形连接板一端通过螺钉连接竖直调节模块，一端通过螺钉连接滚子架；竖直调节模块通过双L形连接板调节滚子架沿竖直方向移动，从而改变簧片的有效变形长度，实现主动变刚度；利用水平调节模块结合滚子架上的直线模组驱使簧片在水平方向具有两个移动自由度。使簧片接触被夹持物实现位置控制，滚子带动簧片发生形变从而提供夹持力，双L形连接板穿过L形基座驱动滚子架实现簧片支撑点位置的变化，大大减小了结构的尺寸，并且可以满足不同被夹持物加持力和刚度需求，适应性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113708595A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110996588.0
申请日：2021-08-27
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种带扭振主动抑制功能的轮边永磁直驱传动装置及工作方法，适用于电动汽车驱动控制领域。包括大功率永磁电机通过相互连接的传动轴Ⅰ和传动轴Ⅱ与车辆的轮毂通过等速万向节相连接，其中大功率永磁电机与传动轴Ⅰ之间设有十字联轴器，十字联轴器与大功率永磁电机的输出轴连接，与传动轴Ⅰ连接，传动轴Ⅰ与传动轴Ⅱ之间设有扭振抑制装置，扭振抑制装置与传动轴Ⅰ之间设有输入法兰，扭振抑制装置与传动轴Ⅱ之间设有输出法兰，利用扭振抑制装置转移系统扭振，并基于电磁作用力进行主动调节，抑制轮边驱动永磁直驱传动装置扭振的同时保证轮毂的驱动力；其应用范围广、可移植性强，可保证轮边驱动永磁直驱传动系统在电动客车上的可靠应用。
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公开(公告)号：CN110682315A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910853367.0
申请日：2019-09-10
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有两级柔顺动力传递的机械手及其抓取方法，涉及机械手，包括壳体；主电机；调整机构包括力矩调整电机；传动轴与调整机构动力连接，传动轴的一端与主电机的输出轴连接；传动丝杆一端与传动轴的另一端连接；手爪，传动丝杆为手爪提供动力；视觉传感器用于获取待夹取物体的外形轮廓尺寸；控制模块，用于控制主电机和力矩调整电机；工艺参数库模块，用于输入待夹取物的属性和外形轮廓尺寸参数，并输出夹取物体的最佳夹持力，本发明不依赖于设计控制器和外加力信号，在不改变电机驱动参数的前提下，确定最佳的夹持力，实现抓取作业的两级定位和夹持力调节功能的集成，在实现柔顺抓取作业的同时，简化系统结构，提高力矩调整效率。
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公开(公告)号：CN118990608A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411250223.3
申请日：2024-09-06
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于周向弹簧的主动柔顺传动关节及其工作方法，包括刚度调节模块，输出盘模块和位置驱动模块；其中，刚度调节模块包括刚度调节驱动模块和刚度调节输出模块。本发明采用四个旋转对称安装的销轴齿轮组驱动圆弧弹簧组对称拉伸或压缩实现输出刚度改变，从而实现变刚度传动，变刚度原理简单，调刚范围大，弹性模块完全对称布置提高整体传动平稳性；拨杆的对称式滑槽设计契合销轴齿轮组上销轴的运动轨迹，消除了拨杆的径向偏移；驱动模块和调刚模块通过电机安装架串接，调刚模块与弹性模块通过联接盘串联，整体串联式布置方案实现了关节位置输出和刚度调节两个运动自由度的解耦，在变化的工作环境中保持较高性能。
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公开(公告)号：CN118905943A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411143811.7
申请日：2024-08-20
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种绳驱动自适应恒力打磨联接装置及工作方法，属于机器人变刚度传动技术领域。包括主动恒力模块、自适应绳驱动联接模块、动平台Ⅰ、动平台Ⅱ、静平台Ⅰ、静平台Ⅱ；主动恒力模块包括蜗轮、蜗杆、电机、弹簧；自适应绳驱动联接模块包括球铰结构、发条弹簧结构；采用蜗轮蜗杆传动方式，利用电机控制蜗杆带动蜗轮，蜗轮将运动传递给压板，从而改变压缩弹簧的压缩量，实现联接装置刚度的连续可调，发条弹簧结构与球铰结构实现打磨过程中与待打磨曲面的自适应贴合，本发明具有刚度调节方法简单、刚度可连续调节、刚度输出线性、曲面贴合度高的优点。
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公开(公告)号：CN118003359A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410138423.3
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种电磁驱动的机器人柔顺搬运装置及其使用方法，电磁驱动的机器人柔顺搬运装置包括机器人本体、减振单元和变刚度吸盘；其中，变刚度吸盘包括吸盘架和电磁变刚度吸嘴单元。本发明不仅具有主被动减振功能，同时具有吸盘刚度调控功能；减振单元包括被动减振单元和主动减振单元，此外本发明采用电磁驱动的方式，抑制机器人搬运过程的振动，动态响应效果好；同时通过电流调节实现吸盘刚度的调控，通过振动控制和吸盘刚度的调节有效抑制搬运过程中的振动和适应负载变化，实现机器人的柔顺搬运作业。
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