公开(公告)号：CN104718508B

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201380034947.8

申请日：2013-04-30

Applicant: 宾夕法尼亚大学理事会

Inventor： 维贾伊·库马尔 ,  阿莱克山德·库什莱耶夫 ,  丹尼尔·麦林格

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/104 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/14 ,  G08G5/04

Abstract: 描述了一种用于朝向目标位置控制至少两个飞行载具的飞行轨道的系统和方法。该系统包括：至少两个飞行载具，具有机载惯性测量单元，用于确定和更新至少两个飞行载具的方位、角速度、位置和线速度；运动捕捉系统，用于检测至少两个飞行载具中的每个的当前位置和速度；以及基础控制器，所述基础控制器与运动捕捉系统通信，并且与多个飞行载具通信。基础控制器对于每个飞行载具使用分段多项式平滑函数、应用加权因数以及实施重叠约束以预定时间间隔计算最佳轨道路径。

公开(公告)号：CN104718508A

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201380034947.8

申请日：2013-04-30

Applicant: 宾夕法尼亚大学理事会

Inventor： 维贾伊·库马尔 ,  阿莱克山德·库什莱耶夫 ,  丹尼尔·麦林格

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/104 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/14 ,  G08G5/04

Abstract: 描述了一种用于朝向目标位置控制至少两个飞行器的飞行轨道的系统和方法。该系统包括：至少两个飞行器，具有机载惯性测量单元，用于确定和更新至少两个飞行器的方位、角速度、位置和线速度；运动捕捉系统，用于检测至少两个飞行器中的每个的当前位置和速度；以及基础控制器，所述基础控制器与运动捕捉系统通信，并且与多个飞行器通信。基础控制器对于每个飞行器使用分段多项式平滑函数、应用加权因数以及实施重叠约束以预定时间间隔计算最佳轨道路径。