公开(公告)号：CN109580085A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811208119.2

申请日：2018-10-17

Applicant: 广州中海达定位技术有限公司

Inventor： 董园青 ,  林国利 ,  潘久辉 ,  姚龙 ,  韩伟浩 ,  杨伟伟 ,  郭建华

IPC: G01L25/00 ,  G01L1/10

CPC classification number: G01L25/00 ,  G01L1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于振弦式传感器的抗噪声测量方法，包括：采集记录步骤，读取传感器采集的信号，整型处理为方波信号，对方波信号设定时间段内每一个上升沿或每一个下降沿进行检测，并记录每个上升沿或每个下降沿的时间戳；信号筛选步骤，计算方波信号设定时间段内每两个相邻上升沿的时间戳的时间间隔或者每两个相邻下降沿的时间戳的时间间隔，求取每一时间间隔的方差，与预设方差比较值进行比较，去除大于方差比较值的方差所对应的时间间隔，根据剩余时间间隔对应的方波信号求取信号频率。本发明还公开了一种电子设备及存储介质，本发明的一种基于振弦式传感器的抗噪声测量方法、电子设备及存储介质，能够减少信号噪声干扰，提高数据准确性。

公开(公告)号：CN109443349A

公开(公告)日：2019-03-08

申请号：CN201811353218.X

申请日：2018-11-14

Applicant: 广州中海达定位技术有限公司

Inventor： 杨伟伟 ,  林国利 ,  韩伟浩 ,  潘久辉 ,  吴贵龙

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/47

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/20 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种姿态航向测量系统及其融合方法、存储介质。本发明融合方法包括以下步骤：通过三天线GNSS、加速度计加权获取车体真实姿态角Ψ、γ、θ，其中，Ψ为车体的航向角，γ为车体的横滚角，θ为车体的俯仰角；获取陀螺仪的零位偏差Δbx、Δby、Δbz；对GNSS、加速度计加权获取的车体姿态角Ψ、γ、θ和陀螺仪零位偏差Δbx、Δby、Δbz通过卡尔曼滤波模型进行融合处理，得到车体姿态角的最优估计值。本发明将加速度计和三天线GNSS接收机输出的角度对陀螺仪输出角度进行加权观测，基于卡尔曼滤波理论进行融合，测量精度高，可满足现有农业机械导航对姿态角精度要求高的问题。