公开(公告)号：CN111553949B

公开(公告)日：2023-05-19

申请号：CN202010361914.6

申请日：2020-04-30

Applicant: 张辉

Inventor： 张辉 ,  李锟 ,  刘理 ,  钟杭 ,  李晨 ,  王耀南 ,  毛建旭 ,  朱青 ,  易俊飞

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供的基于单帧RGB‑D图像深度学习对不规则工件的定位抓取方法，包括:S1，机械臂移动到指定工位，深度相机采集目标的单帧RGB图像和深度图像；S2，归一化处理RGB图像；S3，RGB图像输入深度学习的目标检测网络并输出目标类别置信度和目标边界框；S4，调整RGB图像后输入深度学习的特征点估计网络，获得目标的多个特征点投影坐标；S5，根据多个特征点投影坐标结合高精度快速求解法估计目标姿态；S6，对深度图像进行双边滤波处理；S7，利用候选框并集区域分割处理后的深度图像，确定目标质心作为抓取点；S8，对抓取目标进行姿态校正，控制机械臂抓取目标。在不改变原有生产线的情况下，对无序、不规则工件快速精确抓取，节约设备的改造成本。

公开(公告)号：CN111553949A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010361914.6

申请日：2020-04-30

Applicant: 张辉

Inventor： 张辉 ,  李锟 ,  刘理 ,  钟杭 ,  李晨 ,  王耀南 ,  毛建旭 ,  朱青 ,  易俊飞

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明提供的基于单帧RGB-D图像深度学习对不规则工件的定位抓取方法，包括:S1，机械臂移动到指定工位，深度相机采集目标的单帧RGB图像和深度图像；S2，归一化处理RGB图像；S3，RGB图像输入深度学习的目标检测网络并输出目标类别置信度和目标边界框；S4，调整RGB图像后输入深度学习的特征点估计网络，获得目标的多个特征点投影坐标；S5，根据多个特征点投影坐标结合高精度快速求解法估计目标姿态；S6，对深度图像进行双边滤波处理；S7，利用候选框并集区域分割处理后的深度图像，确定目标质心作为抓取点；S8，对抓取目标进行姿态校正，控制机械臂抓取目标。在不改变原有生产线的情况下，对无序、不规则工件快速精确抓取，节约设备的改造成本。