公开(公告)号：CN102608618B

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201210069059.7

申请日：2012-01-04

Applicant: 德国福维克控股公司

Inventor： M·梅格尔 ,  A·索尔沃尔德 ,  M·沃尔迈耶

IPC: G06F19/26

CPC classification number: G05D1/0274 ,  A47L9/009 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0238 ,  G05D2201/0215

Abstract: 本发明涉及一种同时定位与地图构建的方法，该方法用于对可以自行移动的设备，尤其是可以自行移动的地面灰尘收集设备进行自动定位，该设备优选带有电机驱动的若干移动轮，其中，该设备具有由光学发射和接收单元组成的障碍识别装置，其中，从该设备的预先计算出的假定第一位置出发进一步计算多个可能的位置和定向(质点6)并在该设备的相应移动后根据这时占据的第二位置，借助光学单元的测量结果将此前产生的质点之一按照预先规定的考虑概率的选择算法假定为该设备的新位置。为进一步改进所述类型的方法，建议在由该设备的预先规定的移动方向和移动距离或移动速度确定的立体角和距离范围方面对质点的计算进行限制。

公开(公告)号：CN102314176A

公开(公告)日：2012-01-11

申请号：CN201110275106.9

申请日：2011-07-01

Applicant: 德国福维克控股公司

Inventor： A·索尔沃尔德 ,  M·沃尔迈耶 ,  P·施利希卡 ,  F·迈耶 ,  M·梅格尔

IPC: G05D1/02 ,  A47L9/28 ,  G01C7/04

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

Abstract: 本发明首先涉及一种用于自动行驶装置(1)、尤其是用于清洁地面(2)的清洁装置如自动吸尘机和/或自动清扫机的定向方法，所述装置(1)例如通过周边距离测量至少自动完成总区域(G)的测绘制图。为了利于使用地改进尤其这种方法的技术操作，所述装置(1)随后将总区域(G)自动划分为多个子区域(T1-T8)。本发明还涉及一种用于自动行驶装置(1)、尤其是用于清洁地面的清洁装置如自动吸尘机和/或自动清扫机的定向方法，所述装置(1)例如通过周边距离测量完成总区域(G)的测绘制图。为了解决上述技术问题而规定，在总区域(G)的测绘制图过程中同时自动划分子区域(T1-T8)。

公开(公告)号：CN102314176B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201110275106.9

申请日：2011-07-01

Applicant: 德国福维克控股公司

Inventor： A·索尔沃尔德 ,  M·沃尔迈耶 ,  P·施利希卡 ,  F·迈耶 ,  M·梅格尔

IPC: G05D1/02 ,  A47L9/28 ,  G01C7/04

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

Abstract: 本发明首先涉及一种用于自动行驶装置吸尘机和/或自动清扫机的定向方法，所述装置(1)例如通过周边距离测量至少自动完成总区域(G)的测绘制图。为了利于使用地改进尤其这种方法的技术操作，所述装置(1)随后将总区域(G)自动划分为多个子区域(T1-T8)。本发明还涉及一种用于自动行驶装置(1)、尤其是用于清洁地面的清洁装置如自动吸尘机和/或自动清扫机的定向方法，所述装置(1)例如通过周边距离测量完成总区域(G)的测绘制图。为了解决上述技术问题而规定，在总区域(G)的测绘制图过程中同时自动划分子区域(T1-T8)。(1)、尤其是用于清洁地面(2)的清洁装置如自动

公开(公告)号：CN102608618A

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201210069059.7

申请日：2012-01-04

Applicant: 德国福维克控股公司

Inventor： M·梅格尔 ,  A·索尔沃尔德 ,  M·沃尔迈耶

IPC: G01S17/88 ,  G01S17/02 ,  G01S17/89 ,  G01S5/16 ,  A47L9/28

CPC classification number: G05D1/0274 ,  A47L9/009 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0238 ,  G05D2201/0215

Abstract: 本发明涉及一种同时定位与地图构建的方法，该方法用于对可以自行移动的设备，尤其是可以自行移动的地面灰尘收集设备进行自动定位，该设备优选带有电机驱动的若干移动轮，其中，该设备具有由光学发射和接收单元组成的障碍识别装置，其中，从该设备的预先计算出的假定第一位置出发进一步计算多个可能的位置和定向(质点6)并在该设备的相应移动后根据这时占据的第二位置，借助光学单元的测量结果将此前产生的质点之一按照预先规定的考虑概率的选择算法假定为该设备的新位置。为进一步改进所述类型的方法，建议在由该设备的预先规定的移动方向和移动距离或移动速度确定的立体角和距离范围方面对质点的计算进行限制。