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公开(公告)号：CN116353690A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211673255.5
申请日：2022-12-26
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: B62D5/04
Abstract: 控制装置、电动助力转向装置以及控制方法，控制装置具有：反作用力控制部，其生成向控制对象输入的输入扭矩，控制向操舵者传递的反作用力；及辅助控制部，其根据控制对象的输出和标称模型生成校正输入扭矩的校正扭矩。辅助控制部具有：高通滤波器，其具有第1截止频率；低通滤波器，其具有比第1截止频率高的第2截止频率；及干扰补偿值计算部，将低通滤波器的传递函数设为Q(s)、将高通滤波器的传递函数设为HPF(s)时，在Q(s)·HPF(s)的增益特性的增益为1的频带中，将控制对象的传递函数约束为标称模型的传递函数。干扰补偿值计算部计算补偿在控制对象产生的自动回正扭矩的至少一部分的干扰补偿值。校正扭矩包含干扰补偿值。
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公开(公告)号：CN116353689A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211672000.7
申请日：2022-12-26
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D5/00 , B62D6/10 , B62D119/00
Abstract: 提供控制装置、电动助力转向装置以及控制方法，控制装置控制操舵机构中的至少包含马达的控制对象，操舵机构具有连结有由操舵者操舵的方向盘的输入轴、经由扭力杆而与输入轴连结的输出轴及与输出轴连结的马达，控制装置具有：反作用力控制部，其根据要在扭力杆产生的扭力杆扭矩生成向控制对象输入的输入扭矩并控制从方向盘向操舵者传递的反作用力；及辅助控制部，其根据控制对象的输出和标称模型生成对输入扭矩进行校正的校正扭矩。辅助控制部在相对于控制对象与标称模型的模型化误差的互补灵敏度函数的增益特性中的增益为大致1的频带中，控制对象的传递函数被约束为标称模型的传递函数。标称模型是考虑操舵者对方向盘操舵时的机械特性的模型。
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公开(公告)号：CN113942564B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202110789295.5
申请日：2021-07-13
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明提供用于电动助力转向装置的控制装置、控制方法和马达模块。更高精度地判定方向盘的中立位置。在操舵系统的控制中使用本公开的例示的实施方式的控制装置。控制装置具有处理器以及存储有对处理器的动作进行控制的程序的存储装置。处理器执行以下内容：根据使用车速传感器检测到的车速、施加于方向盘的操舵扭矩以及作为输入轴的旋转角度的方向盘角度来判定车辆是否处于直行状态；在判定为车辆处于直行状态的情况下，使存储器存储方向盘角度；多次进行在判定为车辆处于直行状态的情况下使存储器存储方向盘角度的动作；以及通过对存储在存储器中的多个方向盘角度取加权平均来计算校正舵角量。
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公开(公告)号：CN113942564A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110789295.5
申请日：2021-07-13
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明提供用于电动助力转向装置的控制装置、控制方法和马达模块。更高精度地判定方向盘的中立位置。在操舵系统的控制中使用本公开的例示的实施方式的控制装置。控制装置具有处理器以及存储有对处理器的动作进行控制的程序的存储装置。处理器执行以下内容：根据使用车速传感器检测到的车速、施加于方向盘的操舵扭矩以及作为输入轴的旋转角度的方向盘角度来判定车辆是否处于直行状态；在判定为车辆处于直行状态的情况下，使存储器存储方向盘角度；多次进行在判定为车辆处于直行状态的情况下使存储器存储方向盘角度的动作；以及通过对存储在存储器中的多个方向盘角度取加权平均来计算校正舵角量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116353691A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211682163.3
申请日：2022-12-26
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: B62D5/04
Abstract: 提供控制装置、电动助力转向装置以及控制方法，控制装置将操舵机构中的至少包含马达的部分作为控制对象进行控制，控制装置具有：反作用力控制部，其生成向控制对象输入的输入扭矩，对从方向盘向操舵者传递的反作用力进行控制；辅助控制部，其根据控制对象的输出和标称模型生成对输入扭矩进行校正的校正扭矩；及状态反馈部，其根据控制对象的输出对输入扭矩反馈状态补偿值。辅助控制部构成为，在相对于控制对象与标称模型的模型化误差的互补灵敏度函数的增益特性中的增益为大致1的频带中，控制对象的传递函数被约束为标称模型的传递函数。状态反馈部根据控制对象的输出来反馈状态补偿值，以使控制对象的表观上的传递函数接近标称模型的传递函数。
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公开(公告)号：CN115871779A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211179633.4
申请日：2022-09-27
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明提供马达的控制装置和方法、马达模块、电动助力转向装置。马达的控制装置具有：扭矩控制器，其根据操舵扭矩进行动作，向作为马达的控制对象提供输入；以及模型跟踪控制器，其根据来自控制对象的输出而生成校正扭矩，通过校正扭矩来校正控制对象的输入。模型跟踪控制器包含具有第1截止频率的高通滤波器和具有比第1截止频率大的第2截止频率的低通滤波器，构成为当将低通滤波器和高通滤波器的传递函数分别设为Q(s)和HPF(s)时，在Q(s)·HPF(s)的增益特性中的增益为1的频带中，将控制对象的传递函数约束在标称模型中。
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公开(公告)号：CN115871778A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211172093.7
申请日：2022-09-26
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明提供马达的控制装置和方法、马达模块、电动助力转向装置。马达的控制装置具有：扭矩控制器，其根据操舵扭矩进行动作，向作为马达的控制对象提供输入；以及模型跟踪控制器，其根据来自控制对象的输出而生成第1校正扭矩。模型跟踪控制器具有：高通滤波器，其从第1校正扭矩中去除低频成分；摩擦补偿计算器，其与高通滤波器并联耦合，对第1校正扭矩应用摩擦补偿来计算机械的摩擦扭矩的推断值；以及加法器，其对由高通滤波器去除了低频成分的第1校正扭矩加上摩擦扭矩的推断值，从而生成第2校正扭矩，该控制装置将第2校正扭矩反馈给控制对象的输入。
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公开(公告)号：CN115871777A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211171874.4
申请日：2022-09-26
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明提供马达的控制装置和方法、马达模块、电动助力转向装置。马达的控制装置具有模型跟踪控制器，该模型跟踪控制器根据来自作为马达的控制对象的输出而生成校正扭矩，通过校正扭矩来校正控制对象的输入。模型跟踪控制器包含具有第1截止频率的高通滤波器和具有比第1截止频率大的第2截止频率的低通滤波器，构成为当将低通滤波器和高通滤波器的传递函数分别设为Q(s)和HPF(s)时，在Q(s)·HPF(s)的增益特性中的增益为1的频带中，将控制对象的传递函数约束在标称模型中。
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公开(公告)号：CN114312981A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110947437.6
申请日：2021-08-18
Applicant: 日本电产株式会社
Inventor： 三宅聪平
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明使判定为放手状态为止所需的时间缩短。本公开例示的实施方式所涉及的控制装置是用于控制向具有输入轴和输出轴的转向系统提供驱动力的电动机的控制装置，包括：处理器；以及对控制处理器的动作的程序进行存储的存储装置，处理器按照程序，根据施加到扭杆的扭杆转矩和输入轴的旋转角度来运算输入到输入轴的转向转矩，其中，扭杆设在用于输入驾驶员操作的输入轴与由电动机提供驱动力的输出轴之间，将运算出的转向转矩和阈值进行比较，在判定为运算出的转向转矩从超过阈值的状态变化成低于阈值的状态的情况下，判定为输入轴上没有驾驶员的操作输入的放手状态。
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