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    移動体
    9.
    发明专利
    移動体 有权
    动体

    公开(公告)号：JP5854181B1

    公开(公告)日：2016-02-09

    申请号：JP2015544264

    申请日：2015-03-04

    Applicant: 株式会社村田製作所

    Inventor： 辻 滋 ,  久保 昌幸 ,  白土 賢一 ,  羽根 宜孝 ,  近藤 靖浩 ,  菰田 篤人 ,  林 毅至

    IPC: A61H3/04

    CPC classification number: A61H3/04 ,  B62K11/007 ,  A61G5/04 ,  A61G5/06 ,  A61H2003/043 ,  A61H2201/0176 ,  A61H2201/018 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1633 ,  A61H2201/1635 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5084 ,  B62K17/00 ,  B62K3/00

    Abstract: 移動体(1)は、本体部(10)と、主輪(11)と、支持部(12)と、補助輪(13)と、不図示の阻止部と、傾斜角センサ(20)と、ジャイロセンサ(24)と、着座板(51)と、傾斜角センサ(20)と、制御部(21)と、主輪駆動部(26)と、ユーザI/F(28)と、手動ブレーキ(29)と、補助センサ(30)と、を備えている。制御部(21)は、倒立振子制御を行う第1の制御モードと第2の制御モードとを有する。制御部(21)は第2の制御モードにおいて、本体部(10)と支持部(12)との成す角度がθ1よりも小さいθ2となるまで主輪(11)の回転を駆動、制御し、倒立振子制御をオフする。θ2は、本体部(10)の重心が主輪(11)の回転軸と第2車輪の回転軸との間にくる角度に、阻止部により予め設定されている。

    Abstract translation: 移动（1）包括主体部分（10），并且所述主轮（11），支撑部件（12）和辅助轮（13），阻挡单元（未示出），倾斜角传感器（20）， 陀螺仪传感器（24），座板（51），一个倾斜角传感器（20），所述控制单元（21），所述主轮的驱动单元（26），用户I / F（28），手闸（ 和29），和一个辅助传感器（30），所述。 控制单元（21）具有第一控制模式和用于执行倒立摆控制的第二控制模式。 所述控制单元（21）的第二控制模式，驱动主轮（11）的旋转到主体部分（10）和支撑（12）之间的角度大于θ1，对照小θ2， 关闭倒立摆控制。 θ2是旋转轴和重心的第二轮的旋转轴之间未来的角度是所述主体（10）的主轮（11），预先由阻挡部分被设置。

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