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公开(公告)号：CN112464759B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202011280122.2
申请日：2020-11-16
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种半自动移栽机的钵苗病害监测‑剔苗系统与方法，属于农业机器人领域。本发明的钵苗病害监测‑剔苗系统包括钵苗全景信息平视获取装置和轻简收放式坏苗剔除装置，通过钵苗全景信息平视获取装置对下落钵苗全景信息的动态可靠捕获，钵苗病害复合检测过程中，由多部位‑多病害复杂特征的逐层深度学习训练，进而由钵苗RGB图像向多层分类线性图像固化模板的自输入和逐层比对，实现钵苗自由下落途中病苗的精准快速诊断，从而有效提高田间半自动移栽机的智能化作业水平。
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公开(公告)号：CN110741790A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910854298.5
申请日：2019-09-10
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的穴盘苗多爪移栽-分选的处理方法，涉及农业机器人领域，该方法包括多爪多苗无停顿逐个扫描的视场触发方法、苗-坨分选作业中除损伤苗坨和指针干扰信息的快速剔除方法。针对工厂化育苗中的自动移栽-分选作业，通过深度相机对竖直和水平视角有效压缩，实现穴盘苗成排输送时中的单苗-坨深度图像依次逐帧获取，从多爪多苗-坨连续深度数据流中析取单苗-坨深度图像，进而利用三维深度模板快速匹配处理，实现指针干扰信息的快速剔除和苗坨损伤的高效检出，从而有效满足换盘移栽中多爪苗-坨的连续无停顿检测需要。
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公开(公告)号：CN118747771A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410753618.9
申请日：2024-06-12
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种标准果园特征自适的浮动多臂并行采收系统及作业方法，并行采收系统由自主导航底盘子系统、双向主动浮动子系统、果实分布特征获取子系统和手‑臂采收子系统组成。通过果实分布特征随机获取与建模子方法，获取果实空间分布特征并生成数学模型；基于采摘系统作业模式自主匹配子方法选择适合果园果实实际分布特征的作业模式；进而利用最优作业模式下的任务规划子方法完成果实分布不均情况下多臂资源的均衡分配；最终通过浮动多臂并行采收子方法实现子作业区间内多臂同步并行连续采收。本发明能够实现标准果园种植环境下的果实分布特征感知、多臂任务负担均衡分配、多臂任务规划与多臂同步高速采收，方法简单可靠，易于实现。
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公开(公告)号：CN112464759A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011280122.2
申请日：2020-11-16
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种半自动移栽机的钵苗病害监测‑剔苗系统与方法，属于农业机器人领域。本发明的钵苗病害监测‑剔苗系统包括钵苗全景信息平视获取装置和轻简收放式坏苗剔除装置，通过钵苗全景信息平视获取装置对下落钵苗全景信息的动态可靠捕获，钵苗病害复合检测过程中，由多部位‑多病害复杂特征的逐层深度学习训练，进而由钵苗RGB图像向多层分类线性图像固化模板的自输入和逐层比对，实现钵苗自由下落途中病苗的精准快速诊断，从而有效提高田间半自动移栽机的智能化作业水平。
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公开(公告)号：CN119238470A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411469423.8
申请日：2024-10-21
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔混合机械臂的冠层内视触融合安全运动定位方法、装置，将果树冠层内多类异质对象分为避让目标和顺应目标；对于避让目标，以避让目标动态特征作为障碍，规划动态路径，使得刚柔混合机械臂严格避让此类目标；对于顺应目标，刚柔混合机械臂深入果树冠层并接触顺应目标，以柔性臂上的各拉/张力传感器获取的集成式关节拉/张力与对应的集成式关节理论拉/张力作差，产生误差信号，对驱动绳的误差信号进行反馈调节，进而通过控制拉/张盘式电机，动态调整驱动绳的绳长，驱动柔性臂产生动态弯曲变形角，实现刚柔混合机械臂接触顺应目标时的柔顺平稳运动。本发明广泛适用于各类果树复杂冠层场景中刚柔混合机械臂的自主连续规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114097665A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111240190.0
申请日：2021-10-25
Applicant: 江苏大学
IPC: A01K47/06 , A01K47/00 , A01K49/00 , A01K67/033 , H04N7/18
Abstract: 本发明提供了一种蜂箱内蜂群群势智能管理系统及其实现方法，该管理系统包括箱体、框体横向输送单元、框体纵向输送单元、图像信息获取单元、蜂箱内温湿度监控单元和控制系统，设置在输送区域的图像信息获取单元实时获取蜂箱内巢脾位置的蜂群活动图像，并结合蜂箱内环境温湿度信息，估算箱内蜂群在流蜜期所能达到的实际蜜蜂群势，并与流蜜期所需的理论蜂群群势进行对比，从而调整隔板、隔王板、巢脾位置以及蜂箱内环境温湿度。本发明能实现对蜂群群势的无人智能管理。
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公开(公告)号：CN115131448B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210885574.6
申请日：2022-07-26
Applicant: 江苏大学
IPC: G06T7/90 , G06T7/593 , G06T3/4038 , G06V10/774 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种作物病害的机器人自主超近全景检测定位系统与方法，涉及农业机器人领域。机器人自主超近全景检测定位系统包括冠层超近景自适应探测装置和冠层仿形全景捕获装置，通过冠层超近景自适应调节和冠层形态匹配仿形，解决机器人对冠层大差异形态的自主适应和调节；通过冠层全景捕捉拼接方法，实现机器人对冠层超近景三维图像信息的完整获取；进而由病害多层特征模型训练和病害预检‑复检逐级诊断方法，实现机器人对病害部位的自主对焦和精准诊断。本发明解决了机器人作业时，对病害漏检、误检等难题，提高机器人对复杂冠层下病害的检测精度。
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公开(公告)号：CN118752483A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410921321.9
申请日：2024-07-10
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种刚性连杆‑柔性连续体混合机械臂的自标定系统及其实现方法，混合机械臂末端实时位姿转置矩阵结合机械臂的关节角度数据集{θk}、柔性连续体的弯曲变形角数据集{θl}，得到实时位姿矩阵，并对其进行补偿，进而得到补偿位姿矩阵{Pr}，将{θk}、{θl}、{Pr}结合，得到混合视觉伺服构型空间‑操作空间数据集Xt，Xt标准化后得到X′t，将X′t、手眼转置计算误差ΔMf与重力姿态误差ΔMg作为循环神经网络的输入，训练迭代后，获得手眼转置复合误差预测模型MR，由MR得到关节角度校正数据集{θ′k}、弯曲变形角校正数据集{θ′l}，将所述{θ′k}、{θ′l}以时间戳信息进行对齐，再分别发送给刚性连杆机械臂和多绳驱动柔性连续体进行校正调节。本发明能大幅提升刚性连杆‑柔性连续体混合机械臂的标定精度和速度。
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公开(公告)号：CN115131448A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210885574.6
申请日：2022-07-26
Applicant: 江苏大学
IPC: G06T7/90 , G06T7/593 , G06T3/40 , G06V10/774 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种作物病害的机器人自主超近全景检测定位系统与方法，涉及农业机器人领域。机器人自主超近全景检测定位系统包括冠层超近景自适应探测装置和冠层仿形全景捕获装置，通过冠层超近景自适应调节和冠层形态匹配仿形，解决机器人对冠层大差异形态的自主适应和调节；通过冠层全景捕捉拼接方法，实现机器人对冠层超近景三维图像信息的完整获取；进而由病害多层特征模型训练和病害预检‑复检逐级诊断方法，实现机器人对病害部位的自主对焦和精准诊断。本发明解决了机器人作业时，对病害漏检、误检等难题，提高机器人对复杂冠层下病害的检测精度。
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公开(公告)号：CN110741790B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910854298.5
申请日：2019-09-10
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的穴盘苗多爪移栽‑分选的处理方法，涉及农业机器人领域，该方法包括多爪多苗无停顿逐个扫描的视场触发方法、苗‑坨分选作业中除损伤苗坨和指针干扰信息的快速剔除方法。针对工厂化育苗中的自动移栽‑分选作业，通过深度相机对竖直和水平视角有效压缩，实现穴盘苗成排输送时中的单苗‑坨深度图像依次逐帧获取，从多爪多苗‑坨连续深度数据流中析取单苗‑坨深度图像，进而利用三维深度模板快速匹配处理，实现指针干扰信息的快速剔除和苗坨损伤的高效检出，从而有效满足换盘移栽中多爪苗‑坨的连续无停顿检测需要。
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