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公开(公告)号：CN106092407A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610398631.2
申请日：2016-06-07
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G01L5/0061 , G01L1/241
Abstract: 一种基于光弹性贴片法的谐波齿轮传动齿面摩擦力测试系统，包括光路入射系统、谐波系统和光路采集系统。光路入射系统由导轨、光源、透镜和起偏镜组成，谐波系统由光弹贴片、电机、联轴器、谐波减速器和制动器组成，光路采集系统由导轨、玻璃板、检偏镜、补偿片和镜头组成。测试方法采用偏振光照射固定在待测轮齿端面上的光弹贴片，经贴片表面和轮齿端面反射后形成干涉条纹，透过检偏镜和补偿片后被镜头捕捉，经过标定和计算，可以得到任意啮合位置处齿面摩擦力的大小和方向及其沿齿面的分布，测量精度主要取决于所用补偿片的类型和光弹贴片的厚度。本发明不仅适用于不同型号的谐波减速器，还可以分析负载和输入转速等参数对齿面摩擦力的影响。
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公开(公告)号：CN105583839A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610152982.5
申请日：2016-03-17
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/02
CPC classification number: B25J15/0233 , B25J15/0009 , B25J15/0206
Abstract: 自复位开环柔性件耦合灵巧机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个驱动器、两套开环腱绳传动机构和簧件。该装置实现了四种抓取模式，包括：1)双关节耦合转动抓取模式；2)双关节独立转动抓取模式；3)双关节先耦合转动，之后再独立转动的抓取模式；4)双关节先独立转动，之后再耦合转动的抓取模式；该装置具有碰撞后自动复位的功能，在人机交互时比较安全，适合用于服务型机器人，尤其是在人群聚集的家庭、学校、医院和公共场所使用；该装置结构紧凑、体积小、重量轻，制造和维护成本低。
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公开(公告)号：CN106092407B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610398631.2
申请日：2016-06-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种基于光弹性贴片法的谐波齿轮传动齿面摩擦力测试系统，包括光路入射系统、谐波系统和光路采集系统。光路入射系统由导轨、光源、透镜和起偏镜组成，谐波系统由光弹贴片、电机、联轴器、谐波减速器和制动器组成，光路采集系统由导轨、玻璃板、检偏镜、补偿片和镜头组成。测试方法采用偏振光照射固定在待测轮齿端面上的光弹贴片，经贴片表面和轮齿端面反射后形成干涉条纹，透过检偏镜和补偿片后被镜头捕捉，经过标定和计算，可以得到任意啮合位置处齿面摩擦力的大小和方向及其沿齿面的分布，测量精度主要取决于所用补偿片的类型和光弹贴片的厚度。本发明不仅适用于不同型号的谐波减速器，还可以分析负载和输入转速等参数对齿面摩擦力的影响。
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