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公开(公告)号：CN111059431B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911347350.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种带偏心力矩卸载装置的二自由度并联转动平台，包括定平台、动平台、支撑支链、驱动支链和辅助支链，所述辅助支链包括拉‑压弹簧装置，所述拉‑压弹簧装置包括下支撑杆，所述下支撑杆的底端与所述定平台铰接，所述下支撑杆上套设有与所述下支撑杆活动连接的环形套，所述下支撑杆的顶部固定有径向锁紧螺母，所述径向锁紧螺母与所述环形套之间安装上压簧，所述环形套与下支撑杆底部之间设有下压簧，所述环形套的外壁上通过多根连接柱与设置在所述下支撑杆上方的上支撑杆的底部固定连接；所述上支撑杆的顶部与所述动平台铰接。本发明在传统转动平台的基础上，增设辅助支链，辅助支链中的拉‑压弹簧装置能有效降低偏心载荷，大幅度提高转动平台的承载能力。
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公开(公告)号：CN114833803A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210509252.1
申请日：2022-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种基于3PSS‑S并联机构的箱体式三自由度稳定平台及其调姿方法，包括平台机架、虎克铰主轴组件和上平台组件，机架底座的安装端通过连接臂和圆环吊台连接，圆环吊台的中心设有中心球头。底座的第一安装端和长立板连接，底座的第二安装端和直线导轨连接，底座的第三安装端和滚珠丝杠连接，丝杠滑块的安装端和球铰铰座的第一端连接，球铰铰座的第二端通过球铰球窝和二球头杆的第一安装端连接。调姿板的中心通过中心球窝和中心球头连接，调姿板的安装端通过球铰铰座和边缘球窝的第一端连接，边缘球窝的第二端和二球头杆的第二安装端连接。本发明降低了上平台组件因转动引起的不平衡力矩，驱动与自由度约束分离，避免了运动中的干涉。
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公开(公告)号：CN114453857A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210200242.X
申请日：2022-03-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于全向移动并联调姿平台的四自由度支链模块，其包括机架组件、滑轮组件、轴向移动组件和同步带轮组件，滑轮组件和机架组件的下端连接，同步带轮组件和机架组件的上端连接，轴向移动组件位于机架组件的中部。同步带轮组件连接滑轮组件和机架组件中的转向驱动模块，用于控制滑轮组件的转向，滑轮组件可沿平面任意方向移动，通过同步带轮组件调整运动方向，滑轮组件提供平面移动和绕轴转动的自由度，轴向移动组件通过丝杠、丝母座和滚珠组共同作用，实现沿轴向移动的自由度。本发明将全向移动支链模块化，单个支链模块具备独立运动能力，根据不同承载能力与调姿平台的结构要求，模块自动重构，改变支链模块数量与分布形式。
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公开(公告)号：CN113417932B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110638987.X
申请日：2021-07-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种可控杆或轴周向转动和轴向移动的转角定位装置，其包括回转定位体、外圈按压筒、定位壳安装盖、第一复位弹簧、旋转阶梯筒、控轴移动筒、上壳体、弹簧支架、下壳体和第二复位弹簧，所述上壳体上端与定位壳安装盖固定相连，其下端与下壳体上端固定相连，所述回转定位体经外圈按压筒与定位壳安装盖内孔同轴间隙配合，并经第一复位弹簧与控轴移动筒上端接触，所述旋转阶梯筒上端与外圈按压筒下端接触，其下端与控轴移动筒上部接触，所述控轴移动筒中部经弹簧支架和第二复位弹簧与下壳体内壁底端接触，其底端与所控制的杆或轴相连。本发明操作简单、结构紧凑、运行稳定，杆或轴的轴向距离和周向角度调节准确且可周向和轴向定位。
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公开(公告)号：CN111071371B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201911243309.2
申请日：2019-12-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元，包括立式刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元和卧式刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元，立式和卧式刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元，均包括移动装置、移动驱动、转向架、升降架、弹簧装置和主动差动轮组等，再结合车架、驱动器组、电池组和控制箱，能构成多自由度并联机构平台；本发明提供的基于刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元的智能机器人平台，具有刚性调姿、弹性悬挂、刚柔耦合调姿功能，还可以自动适应地面不平的工况，不仅解决了现有调姿平台高度过高、运动误差大的问题，还具有对测量运载物测重和质心定位功能，有效拓展了移动调姿平台的使用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109659658A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910047563.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于V型剪式单元体的周边桁架可展开天线机构，包含N个V型剪式单元体，V型剪式单元体由四个内部花盘、四个外部花盘、两个中间花盘、一个内部剪式连杆、两个折叠杆、两个中间剪式连杆和两个外部剪式连杆转动连接组成，N个V型剪式单元体阵列布置，相邻两个V型剪式单元体之间通过共用两个内部花盘、两个外部花盘和一个中间剪式连杆彼此连接，N个V型剪式单元体构成封闭的可展开天线机构；整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中V型剪式单元体的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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公开(公告)号：CN109659658B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910047563.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于V型剪式单元体的周边桁架可展开天线机构，包含N个V型剪式单元体，V型剪式单元体由四个内部花盘、四个外部花盘、两个中间花盘、一个内部剪式连杆、两个折叠杆、两个中间剪式连杆和两个外部剪式连杆转动连接组成，N个V型剪式单元体阵列布置，相邻两个V型剪式单元体之间通过共用两个内部花盘、两个外部花盘和一个中间剪式连杆彼此连接，N个V型剪式单元体构成封闭的可展开天线机构；整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中V型剪式单元体的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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公开(公告)号：CN114654362B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202210288114.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种大型工件全向打磨平台，其包括移动调姿车体、折叠桁架以及打磨机械臂，折叠桁架包括竖直的支撑架以及水平方向的水平桁架，支撑架的底部与移动调姿车体连接，水平桁架的下端连接有打磨机械臂，打磨机械臂的下方放置有工件；移动调姿车体包括车体框架以及设置在车体框架底部的车轮组件，车体框架上设置有刀库，车体框架内部设置有电池组以及控制单元；支撑架固定在车体框架上，水平桁架借助于齿条导轨与打磨机械臂连接。移动调姿车体使用麦克纳姆轮组，可在占用空间更小的情况下，在地面上更加灵活的快速精确定位。结构更加紧凑，转向调姿更加便捷。该桁架结构还可应用于大、中型物品吊装、搬运等多种工作环境。
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公开(公告)号：CN114905489A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210509254.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种分支倒装式三自由度并联稳定平台，其包括机架、驱动分支和末端平台，末端平台设于机架的机架底板处，且驱动分支设于圆环吊台与末端平台之间，驱动分支中电动推杆缸体的第一端通过虎克铰主轴与圆环吊台的底部连接，且电动推杆缸体的第二端滑动设有电动推杆轴，电动推杆轴的第一端通过设于电动推杆轴第一端的边缘球头与末端平台中的边缘球窝球副连接，且驱动分支中的中心球头与机架中的中心球窝球副连接。本发明将末端平台设置于机架的底部，通过降低稳定平台的重心高度，进而减小了末端平台因转动引起的不平衡力矩，同时具有结构简单、高可靠性、高承载力、易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN114700965A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210319618.9
申请日：2022-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种多自由度混联调姿装配机器人，其包括俯仰倾倒模块、方位回转模块、升降模块、全向移动模块、支腿和支撑停放模块，俯仰倾倒模块设于全向移动模块的全向移动车架上，且方位回转模块通过回转支撑架滑动设于升降模块上，全向移动模块的边角处均布设有支腿，且每组支腿的中间处均设有支撑停放模块。本发明俯仰倾倒模块采用曲柄滑块可以带动调姿部件0‑95°往返翻转，且方位回转模块可以实现360°的回转动作，同时升降模块采用丝杠丝母传动，不仅可以提供足够的推力，还可以保证升降过程灵活、平稳，此外支腿具有六个自由度，可以分别实现支腿三个方向的移动和俯仰、翻滚、偏航等运动，保证了调姿部件调姿过程中的安全及可靠性。
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