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公开(公告)号：CN112843625B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110105062.9
申请日：2021-01-26
Abstract: 本发明公开了一种手、腕一体式训练手套，属于运动训练技术领域，包括手套、设置在手套手背面上的手指驱动装置、设置在手套手背面上腕部位置的手腕驱动装置和设置在手套上手指之间的三个限位块；所述手指驱动装置包括固连于手套上的若干个手指顶板和两个手背顶板、固连于手指顶板和手背顶板之间的若干个弯曲弹簧、若干个腱绳、两个滑块、滑槽、卡槽和两个气动肌肉；所述手腕驱动装置包括固连于手套上的手腕顶板、与手腕顶板固连的波纹管、固连于手套上与波纹管连通的气阀。本发明通过在手套上设置结构巧妙的手指驱动装置、手腕驱动装置、限位块等，能够帮助初学者理解学习体育运动项目中手、腕部的技术动作，加快其肌肉记忆的形成。
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公开(公告)号：CN112843625A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110105062.9
申请日：2021-01-26
Abstract: 本发明公开了一种手、腕一体式训练手套，属于运动训练技术领域，包括手套、设置在手套手背面上的手指驱动装置、设置在手套手背面上腕部位置的手腕驱动装置和设置在手套上手指之间的三个限位块；所述手指驱动装置包括固连于手套上的若干个手指顶板和两个手背顶板、固连于手指顶板和手背顶板之间的若干个弯曲弹簧、若干个腱绳、两个滑块、滑槽、卡槽和两个气动肌肉；所述手腕驱动装置包括固连于手套上的手腕顶板、与手腕顶板固连的波纹管、固连于手套上与波纹管连通的气阀。本发明通过在手套上设置结构巧妙的手指驱动装置、手腕驱动装置、限位块等，能够帮助初学者理解学习体育运动项目中手、腕部的技术动作，加快其肌肉记忆的形成。
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公开(公告)号：CN114147752A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111303675.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应变刚度柔性抓手，其包括第一固定圆盘、第二固定圆盘、第一转动圆盘、第二转动圆盘、隔离圆盘和旋转收缩体，第一固定圆盘与第二固定圆盘螺纹连接，且第二转动圆盘和隔离圆盘均与第二固定圆盘螺纹连接，第一转动圆盘与第二转动圆盘螺纹连接，且旋转收缩体呈双层筒状，旋转收缩体的外层固定设于第一固定圆盘和第二固定圆盘之间，旋转收缩体的内层固定设于第一转动圆盘和第二转动圆盘之间。本发明采用缠绕方式对工件进行抓取，旋转收缩体的外层固定于两个固定圆盘之间，通过转动旋转收缩体的内层使得旋转收缩体产生径向的收缩变形，同时具有一定弹性和自适应的旋转收缩体可以很好的包覆紧贴物体表面，实现工件的柔性抓取。
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公开(公告)号：CN109159148B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811267310.4
申请日：2018-10-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种自锁式变刚度柔性机器人，伺服电机通过螺栓连接固定在工作架上工作台，法兰通过螺栓连接固定在工作架下工作台，工作架底部通过螺栓连接固定在安装平台上，牵引绳以穿针引线方式有序地穿过圆柱状口袋上的圆孔，牵引绳头部插入绳轮槽口与绳轮固定连接，绳轮通过销与伺服电机连接，牵引绳尾部插入圆柱状口袋下端孔内与圆柱状口袋固定连接，通气管道与折叠气囊通过密封胶紧密贴合连通，折叠气囊底部与圆柱状口袋内的磨砂球接触，内螺纹圆筒通过密封胶与圆柱状口袋上端内壁紧密贴合，内螺纹圆筒通过螺纹与法兰连接，法兰通过螺栓连接与工作架下工作台固定。本发明结构简单能够实现全向弯曲的同时改变刚度，具有自锁性，使用性能强。
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公开(公告)号：CN109205445B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201811405011.2
申请日：2018-11-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种用于安装电梯导轨的自爬升机器人，包括爬升动平台、工作动平台、长方体的框架和PLC控制单元，框架由下至上依次固设有第一平台、第二平台、第三平台和第四平台，竖直设置的丝杠的顶端与第四平台固连，丝杠的底端与第一平台固连；爬升动平台和工作动平台上分别设置有与丝杠配合的丝母及能够驱动丝母转动的驱动机构，驱动机构包括驱动电机和带轮箱，工作动平台位于爬升动平台上方，爬升动平台和工作动平台均与框架滑动连接，且爬升动平台和工作动平台均只能够在竖直方向滑动。本发明用于安装电梯导轨的自爬升机器人能够自动完成井道测量和导轨安装任务，同时能够在电梯井道内进行自爬升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109129518A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811226843.8
申请日：2018-10-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种气压驱动刚架承载救援机器人，包括主机架、调整装置和工作臂；所述主机架上方设置有调整装置，所述调整装置由第一法兰、第二法兰、第一直线驱动器和第二直线驱动器组成，下端与主机架固定连接；所述主机架下方左右两侧分别设置有3套工作臂，左右两侧为对称布置；所述工作臂由第三直线驱动器、摆动刚架、滑动刚架、减阻辊和驱动气囊组成，上端与主机架转动连接，在直线驱动器和驱动气囊的驱动下可分别实现摆动和伸缩，配合减阻辊完成救援作业。本发明采用刚架承载可满足负载要求，采用气压驱动有效保证了救援的安全性。
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公开(公告)号：CN114043508B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111303510.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种全柔性接触的末端夹持器，其包括第一固定圆盘、多个柔性转动体、第二固定圆盘、立柱、立柱连接件和旋转驱动圆盘，第二固定圆盘设于第一固定圆盘上方，多个柔性转动体的第一端均与第一固定圆盘连接，每个柔性转动体的第二端相互交叉且对应设于立柱连接件的连接凸台上，立柱设于第二固定圆盘的导向滑槽中，立柱的第一端插入立柱连接件中，旋转驱动圆盘设于第二固定圆盘的上方，立柱的第二端插入旋转驱动圆盘的圆盘导向槽中。本发明通过旋转驱动圆盘带动柔性转动体的一端沿导向滑槽周向转动，使得多个柔性转动体逐渐向内收缩形成封闭的夹取空间，依靠柔性转动体自身的弹性以及韧性对被夹取物体产生柔性接触，实现柔性抓取过程。
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公开(公告)号：CN114288144B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202111508037.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于变刚度调节的柔性康复椅，包括支撑底座、弯管骨架、包边外壳和变形组件。支撑底座的上端和弯管骨架固连，可移动填充物沿软管的轴向分布，并充满整个软管的空腔。在变形组件中，软管的固定端分别通过紧固卡箍和弯管骨架固连，第一转动轴和第二转动轴的第一端分别穿过第一皮带轮和第三皮带轮与软管的驱动端固连，第一转动轴的第二端穿过第二皮带轮的中心悬出，第二转动轴的第二端穿过第四皮带轮的中心通过蜗轮蜗杆减速器和伺服电机连接。本发明通过扭转软管，压缩软管内部空间，降低填充物流动性，实现其一定范围内刚度的变化，根据使用要求中形态特征曲线和重量大小调节扭转角度，能提供优良的支撑效果。
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公开(公告)号：CN114288144A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111508037.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于变刚度调节的柔性康复椅，包括支撑底座、弯管骨架、包边外壳和变形组件。支撑底座的上端和弯管骨架固连，可移动填充物沿软管的轴向分布，并充满整个软管的空腔。在变形组件中，软管的固定端分别通过紧固卡箍和弯管骨架固连，第一转动轴和第二转动轴的第一端分别穿过第一皮带轮和第三皮带轮与软管的驱动端固连，第一转动轴的第二端穿过第二皮带轮的中心悬出，第二转动轴的第二端穿过第四皮带轮的中心通过蜗轮蜗杆减速器和伺服电机连接。本发明通过扭转软管，压缩软管内部空间，降低填充物流动性，实现其一定范围内刚度的变化，根据使用要求中形态特征曲线和重量大小调节扭转角度，能提供优良的支撑效果。
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公开(公告)号：CN114043508A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111303510.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种全柔性接触的末端夹持器，其包括第一固定圆盘、多个柔性转动体、第二固定圆盘、立柱、立柱连接件和旋转驱动圆盘，第二固定圆盘设于第一固定圆盘上方，多个柔性转动体的第一端均与第一固定圆盘连接，每个柔性转动体的第二端相互交叉且对应设于立柱连接件的连接凸台上，立柱设于第二固定圆盘的导向滑槽中，立柱的第一端插入立柱连接件中，旋转驱动圆盘设于第二固定圆盘的上方，立柱的第二端插入旋转驱动圆盘的圆盘导向槽中。本发明通过旋转驱动圆盘带动柔性转动体的一端沿导向滑槽周向转动，使得多个柔性转动体逐渐向内收缩形成封闭的夹取空间，依靠柔性转动体自身的弹性以及韧性对被夹取物体产生柔性接触，实现柔性抓取过程。
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