公开(公告)号：CN119636332A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202510132128.1

申请日：2025-02-06

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王建涛 ,  王兴宇 ,  张小龙 ,  张俊达 ,  刘帅帅 ,  张利鹏

IPC: B60G17/019 ,  B60G17/08

Abstract: 本发明公开一种具有多模式切换功能的液压主动悬架系统及其控制方法，包括：感知模块、控制模块和液压悬架模块；所述感知模块用于感知路况信息和车辆状态；所述控制模块用于工况辨识、工作模式选择以及液压悬架模块控制；所述液压悬架模块包括左前、左后、右前、右后四组单轮悬架系统，液压悬架模块利用模式切换阀实现各单轮悬架系统在半主动模式、缓和模式、快速模式、充压模式和发电模式之间的快速切换，各单轮悬架系统的模式切换可独立控制，使液压悬架模块具有更加灵活多样的模式组合。采用本发明的技术方案，通过控制主动悬架模式切换，解决现有的主动悬架模式单一而难以适应复杂多变路况问题，提升主动悬架系统综合性能。

公开(公告)号：CN119159939A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411558777.X

申请日：2024-11-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张利鹏 ,  刘帅帅 ,  祁炳楠 ,  张小龙 ,  张俊达 ,  陈明晗

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/019 ,  B60G17/0165

Abstract: 本发明公开一种基于主动悬架的跨越深坑车辆行驶姿态控制方法，包括：步骤S1、通过视觉传感器检测路况；步骤S2、当所述路况存在车辆以常规行驶方式无法通过道路的深坑时，则通过多主动悬架协同控制调整车身姿态，使车辆前后轮依次抬起、跨过深坑。采用本发明的技术方案，有效解决了带有主动悬架车辆在抢险救灾中遇到深坑道路的通过性问题。

公开(公告)号：CN210047558U

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201920688374.5

申请日：2019-05-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚静 ,  张小龙 ,  董兆胜 ,  王新 ,  田月

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 一种基于气压传动的六足机器人，包括前后足联动机构、中间足机构、夹爪机构、装饰钳、机架以及电气控制单元；所述前后足联动机构共有两组，通过两根转动轴连接在机架上，前、后足在气缸的作用下，实现同步摆动；所述中间足机构通过一根转动轴连接在机架上，在两侧气缸的推动下，可绕轴转动；所述夹爪机构由两个由铰链连接的夹爪和一个气缸组成；所述装饰钳固连于机架前端；所述机架由4个支撑板通过支撑立柱固连而成，且机架上有气缸的固定支架。该机器人由多种机械零件、气动元件、电气元件组成，且结构简单，控制方便，特别适合做为气压传动、微机原理课程的实验教学工具，同时又有助于学生了解六足机器人行走步态，趣味性强。