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公开(公告)号：CN117579242A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311508309.7
申请日：2023-11-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全共享机制的水下探测与通信一体化方法，属于水下目标探测与通信技术，包括在通信探测区域部署探测通信一体化平台，设计了一种将探测信号调制到通信信号上的全共享机制波形，实现目标探测与通信功能的融合，进而充分利用系统的资源，解决了传统分离设计带来的资源相互竞争、效能低下不足的问题，从而提高了系统的效率与可靠性。
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公开(公告)号：CN116321192B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310176473.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最优刚性图的潜器组网编队方法，属于水下传感器组网编队技术领域，具体为在监测区域随机部署n个潜器，潜器之间可以相互通信；潜器通过广播自身位置获得邻域内潜器的位置，同时采用时间差计算距离；当邻域潜器间平均距离大于距离阈值dthreshold，潜器采用基于距离刚性方法生成局部刚性拓扑；反之，采用基于方位刚性方法生成局部刚性拓扑；进一步控制中心利用局部刚性图，生成全局最优刚性图；潜器利用拓扑信息与目标位置设计宽度学习控制器，驱动潜器移动监测目标；当潜器位置不满足刚性组网与目标跟踪条件，重复上述步骤；否则保持当前跟踪速度。本发明可运用在水下传感器网络对移动目标的监测，可保证通信稳健性，同时提升能量有效性。
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公开(公告)号：CN119590580A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411659190.8
申请日：2024-11-20
Applicant: 燕山大学
IPC: B63B39/12 , B63C11/52 , H04W4/30 , G01D21/02 , G06V20/05 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V20/62 , G06V30/146 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种水流估计与船舶吃水线监测的联合设计方法及系统，属于船舶监测技术领域，包括以下步骤：首先，岸基中心根据监测任务需要，部署水下机器人并规划运动路径，建立水尺数据集用于模型训练。当到达船舶附近区域后，水下机器人利用多普勒测速仪测量水流速度和方向，并结合水下机器人轨迹信息，预测未来水流流速场；与此同时，水下机器人通过机载摄像头采集吃水线图像，并进行预处理，计算吃水线图像可信度。进而，水下机器人根据水流流速场预测和吃水线图像可信度，实时校正姿态，实现水流与船舶吃水线的联合估计。本发明将水流估计与船舶吃水线监测相结合，通过水下机器人实现了稳定高效地全方位船舶吃水线监测。
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公开(公告)号：CN116321192A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310176473.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最优刚性图的潜器组网编队方法，属于水下传感器组网编队技术领域，具体为在监测区域随机部署n个潜器，潜器之间可以相互通信；潜器通过广播自身位置获得邻域内潜器的位置，同时采用时间差计算距离；当邻域潜器间平均距离大于距离阈值dthreshold，潜器采用基于距离刚性方法生成局部刚性拓扑；反之，采用基于方位刚性方法生成局部刚性拓扑；进一步控制中心利用局部刚性图，生成全局最优刚性图；潜器利用拓扑信息与目标位置设计宽度学习控制器，驱动潜器移动监测目标；当潜器位置不满足刚性组网与目标跟踪条件，重复上述步骤；否则保持当前跟踪速度。本发明可运用在水下传感器网络对移动目标的监测，可保证通信稳健性，同时提升能量有效性。
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