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公开(公告)号：CN104169630A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201380014093.7
申请日：2013-03-11
Applicant: 皮尔茨公司
IPC: F16P3/14
CPC classification number: G06T7/0004 , F16P3/142 , G06K9/00369 , G06K9/3241 , G06K9/6267 , G06K2209/19 , G06T7/285 , G06T2207/10012 , G06T2207/30164
Abstract: 为了防范自动化机器(22)的危险工作区域(24)，传感器单元(12)以定义的时间间隔提供工作区域(24)的相应的当前3-D图像。评估单元(18)包括故障安全外来对象检测器(50)、分类器(54)、人跟踪器(66)和比较器(68)。该外来对象检测器(50)基于相应的当前3-D图像并且基于所定义的保护区(30)来生成第一信号，该第一信号包括表示外来对象在保护区(30)中的位置的第一位置信息。分类器(54)试图将外来对象识别为人(34)。人跟踪器(66)通过一系列相应的当前3-D图像来跟踪所识别出的人(34)，并且根据每个新的3-D图像来确定表示所识别出的人(34)的当前位置的第二位置信息。如果根据第一位置信息的外来对象的位置与所识别出的人的位置彼此不同，则生成用于停止机器(22)的控制信号。
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公开(公告)号：CN104169630B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201380014093.7
申请日：2013-03-11
Applicant: 皮尔茨公司
IPC: F16P3/14
CPC classification number: G06T7/0004 , F16P3/142 , G06K9/00369 , G06K9/3241 , G06K9/6267 , G06K2209/19 , G06T7/285 , G06T2207/10012 , G06T2207/30164
Abstract: 为了防范自动化机器(22)的危险工作区域(24)，传感器单元(12)以定义的时间间隔提供工作区域(24)的相应的当前3‑D图像。评估单元(18)包括故障安全外来对象检测器(50)、分类器(54)、人跟踪器(66)和比较器(68)。该外来对象检测器(50)基于相应的当前3‑D图像并且基于所定义的保护区(30)来生成第一信号，该第一信号包括表示外来对象在保护区(30)中的位置的第一位置信息。分类器(54)试图将外来对象识别为人(34)。人跟踪器(66)通过一系列相应的当前3‑D图像来跟踪所识别出的人(34)，并且根据每个新的3‑D图像来确定表示所识别出的人(34)的当前位置的第二位置信息。如果根据第一位置信息的外来对象的位置与所识别出的人的位置彼此不同，则生成用于停止机器(22)的控制信号。
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