公开(公告)号：CN112743538A

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202011193892.3

申请日：2020-10-30

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 托比亚斯·戈尔德 ,  安德烈亚斯·弗尔茨 ,  克努特·格赖兴 ,  约阿希姆·施莱歇 ,  罗曼·克雷奇曼

IPC: B25J9/16 ,  G05B13/04

Abstract: 公开了模型预测相互作用控制。一种用于在与机器人(12)的环境(20)相互作用期间控制机器人的方法(10)，该方法通过求解优化问题(40)来计算最优控制变量作为机器人控制器的输入(18)。优化问题(40)不仅基于机器人动力学(26)，而且还基于相互作用动力学(36)。

公开(公告)号：CN111347421A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201911318206.8

申请日：2019-12-19

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 克努特·格赖兴 ,  丹尼尔·巴科维奇 ,  托比亚斯·戈尔德 ,  安德烈亚斯·弗尔茨

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及用于扭矩估计的方法和装置。用于估计作用在机器人(10)的关节(20)上的扭矩的方法(100、200)。该方法包括执行识别例程以优化经由传动装置(24)的旋转变形进行的扭矩估计和/或合并经由传动装置(24)的旋转变形进行的扭矩的第一估计和经由电机电流(28)进行的扭矩的第二估计。