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公开(公告)号：CN111630345A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201880087230.2
申请日：2018-12-18
Applicant: 皮尔茨公司
Inventor： 约尔格·豪斯曼
Abstract: 本发明涉及一种用于根据空间区域(18)的成像确定距离信息的方法(100)和设备(10)。该方法包括下述步骤：以限定的捕获几何形状(20)布置第一成像单元(12)、第二成像单元(14)和第三成像单元(16)，其中成像单元(12，14，16)跨越等腰三角形；限定具有多个离散视差的视差区域(56)；对空间区域(18)进行成像，借助于第一成像单元(12)捕获第一图像(40)，借助于第二成像单元(14)捕获第二图像(42)，并且借助于第三成像单元(16)捕获第三图像(44)；针对在第二图像(42)中沿第一对极线(50)的在限定的视差区域(56)中的所有离散视差，确定针对第一图像(40)的至少一个像素(54)的第一相似度值(66)，第一对极线与所述像素相关联；针对在第三图像(44)中沿第二对极线(52)的在限定的视差区域(56)中的所有离散视差，确定针对第一图像(40)的至少一个像素(54)的第二相似度值(68)，第二对极线与所述像素(54)相关联。该方法还包括：将第一相似度值(66)与第二相似度值(68)链接；基于所链接的相似度值(70)，针对至少一个像素(54)确定第一图像(40)、第二图像(42)和第三图像(44)之间的公共视差；以及根据公共视差和限定的捕获几何形状(20)，针对至少一个像素(54)确定到空间区域点的距离。
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公开(公告)号：CN111630345B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201880087230.2
申请日：2018-12-18
Applicant: 皮尔茨公司
Inventor： 约尔格·豪斯曼
Abstract: 本发明涉及一种用于根据空间区域(18)的成像确定距离信息的方法(100)和设备(10)。该方法包括下述步骤：以限定的捕获几何形状(20)布置第一成像单元(12)、第二成像单元(14)和第三成像单元(16)，其中成像单元(12，14，16)跨越等腰三角形；限定具有多个离散视差的视差区域(56)；对空间区域(18)进行成像，借助于第一成像单元(12)捕获第一图像(40)，借助于第二成像单元(14)捕获第二图像(42)，并且借助于第三成像单元(16)捕获第三图像(44)；针对在第二图像(42)中沿第一对极线(50)的在限定的视差区域(56)中的所有离散视差，确定针对第一图像(40)的至少一个像素(54)的第一相似度值(66)，第一对极线与所述像素相关联；针对在第三图像(44)中沿第二对极线(52)的在限定的视差区域(56)中的所有离散视差，确定针对第一图像(40)的至少一个像素(54)的第二相似度值(68)，第二对极线与所述像素(54)相关联。该方法还包括：将第一相似度值(66)与第二相似度值(68)链接；基于所链接的相似度值(70)，针对至少一个像素(54)确定第一图像(40)、第二图像(42)和第三图像(44)之间的公共视差；以及根据公共视差和限定的捕获几何形状(20)，针对至少一个像素(54)确定到空间区域点的距离。
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公开(公告)号：CN101542184B
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN200780043218.3
申请日：2007-10-27
Applicant: 皮尔茨公司
Abstract: 借助至少一个第一图像记录单元和第二图像记录单元(14，16)来监视空间区域(18)，其中这些图像记录单元具有共同的视域。在共同的视域内限定了至少一个虚拟的保护范围(28)。借助第一图像记录单元和第二图像记录单元(14，16)来记录空间区域的第一图像和第二图像。图像被彼此比较，以便在图像中识别彼此不相交的图像区域。当不相交的图像区域掩盖虚拟的保护范围(28)时，产生报警信号。
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公开(公告)号：CN101542184A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200780043218.3
申请日：2007-10-27
Applicant: 皮尔茨公司
Abstract: 借助至少一个第一图像记录单元和第二图像记录单元(14，16)来监视空间区域(18)，其中这些图像记录单元具有共同的视域。在共同的视域内限定了至少一个虚拟的保护范围(28)。借助第一图像记录单元和第二图像记录单元(14，16)来记录空间区域的第一图像和第二图像。图像被彼此比较，以便在图像中识别彼此不相交的图像区域。当不相交的图像区域掩盖虚拟的保护范围(28)时，产生报警信号。
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