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公开(公告)号：CN117532601A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311452843.0
申请日：2023-11-03
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于动态运动基元的机器人按摩学习及控制方法与系统，方法包括以下步骤：获取按摩工作环境RGB‑D图像，并基于训练好的神经网络对RGB‑D图像进行分割识别，获得人体皮肤区域图像；基于多轨迹学习方法，获得最优按摩动作轨迹，并泛化获得新的完整按摩动作轨迹；基于新的完整按摩动作轨迹以及人体皮肤区域图像，进行轨迹调整；基于调整好的轨迹以及导纳控制策略，向机器人提供实时反馈控制，使机器人执行按摩任务；在执行按摩任务的过程中自适应调整机器人的控制参数，完成基于动态运动基元的机器人按摩操作技能学习及控制。使机器人能够更高效地学习并优化按摩动作，按摩过程与人体的交互过程变得更加柔顺和自然。
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公开(公告)号：CN115741732A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211431563.7
申请日：2022-11-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种按摩机器人的交互式路径规划及运动控制方法，包括：采集人体背部的RGB‑D图像，对所述RGB‑D图像进行二维轨迹规划，并映射至三维空间进行在线交互式规划按摩轨迹，得到机器人控制的三维轨迹；在所述机器人控制三维轨迹运动的同时，采集所述人体背部的点云信息，配准所述点云信息，更新所述机器人的按摩轨迹；测量并计算所述机器人的关节扭矩，得到所述机器人末端的接触力；通过自适应控制所述按摩轨迹和调整所述接触力进行力和位置混合控制,控制所述机器人的运动。本发明针对机器人与人触摸擦拭任务，降低了操作者规划路径难度，实现了机器人智能、安全的人机交互作业。
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公开(公告)号：CN115741732B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211431563.7
申请日：2022-11-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种按摩机器人的交互式路径规划及运动控制方法，包括：采集人体背部的RGB‑D图像，对所述RGB‑D图像进行二维轨迹规划，并映射至三维空间进行在线交互式规划按摩轨迹，得到机器人控制的三维轨迹；在所述机器人控制三维轨迹运动的同时，采集所述人体背部的点云信息，配准所述点云信息，更新所述机器人的按摩轨迹；测量并计算所述机器人的关节扭矩，得到所述机器人末端的接触力；通过自适应控制所述按摩轨迹和调整所述接触力进行力和位置混合控制,控制所述机器人的运动。本发明针对机器人与人触摸擦拭任务，降低了操作者规划路径难度，实现了机器人智能、安全的人机交互作业。
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公开(公告)号：CN117532602A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311452917.0
申请日：2023-11-03
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电信号的机器人灵巧手控制系统，包括：信号采集模块、信号处理模块、抓取力估计模块和抓取力控制模块；信号采集模块用于采集人体前臂的肌电信号和机器人灵巧手的实时抓取力；信号处理模块用于对肌电信号进行预处理得到处理后肌电信号，信号处理模块还用于对实时抓取力进行预处理得到处理后实时抓取力；抓取力估计模块用于基于处理后肌电信号和处理后实时抓取力生成预期抓取力；抓取力控制模块用于基于处理后实时抓取力和预期抓取力，实时调控机器人灵巧手的抓取力。本发明采用肌电信号驱动的机器人灵巧手多模态遥操作方法，克服了传统机器人灵巧手操作灵活性差、顺应性低的问题，有助于提高机器人灵巧手抓取效率和质量。
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