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公开(公告)号：CN107217735B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201710571127.2
申请日：2017-07-13
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: E02F3/88
Abstract: 本发明公开的是一种管道清理机器人及其使用方法，包括一与管道外径相匹配的圆柱形集污仓，该圆柱形集污仓的后端配合活动盖设有一集污仓门，圆柱形集污仓的前端前部装设有一组螺旋叶片体和一监控摄像头，所述监控摄像头装设在该螺旋叶片体的中间位置，该螺旋叶片体用于提供机器人动力源及用于将管道堵塞物导入到所述圆柱形集污仓内。本发明不仅可以有效地清除管道内的堵塞物，而且设备结构合理、小型，使用方法，特别适合于小口径管理的疏通清理工作。
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公开(公告)号：CN108100063A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810104641.X
申请日：2018-02-02
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: B62D55/06 , B62D55/084 , B62D55/30
Abstract: 本发明公开的是一种适用于短轴距移动底盘的倒梯形可更换橡胶履带轮，包括主动轮模块、支架、从动轮模块、连接法兰轴、橡胶履带、张紧机构以及承重轮模块，所述主动轮模块与从动轮模块分别通过螺栓对称套设连接固定在所述支架的两侧，所述连接法兰轴有两根，分别用于所述主动轮模块与从动轮模块的主动轴，且该连接法兰轴的端部配合装设有法兰，该法兰与移动底盘轮相连接。本发明将移动底盘的前、后轮用一个倒梯形履带轮更换，将原本移动底盘的前、后轴系分别与倒梯形履带轮的主动轮及从动轮连接，解决了短轴距移动底盘用两个三角履带轮来分别取代前后轮发生履带轮相互干涉的问题。
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公开(公告)号：CN108089587A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810104614.2
申请日：2018-02-02
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的是一种自主导航的全向移动AGV，包括底盘框架、悬架、载物台以及麦克纳姆轮，悬架分别与所述底盘框架和麦克纳姆轮铰接，载物台配合固定装设在所述底盘框架上；底盘框架上装设有外壳，外壳的最外侧包裹有一圈安全触边，底盘框架上布设有若干个超声波传感器、一单目相机以及一激光雷达，单目相机和激光雷达分别位于底盘框架的车前端部。本发明不需提前规划布置路径，只需指定起点终点，AGV即可自主规划路径到达指定地点，具有柔性化、自动化程度高的优点，搭配本发明AGV的全向移动能力，能够极大提高其通过性能和实用性能，适用于空间狭小、对灵活性要求高的场合，因此，场地布置时不再需要留出较大的通道，提高空间利用率。
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公开(公告)号：CN107217735A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710571127.2
申请日：2017-07-13
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: E03F7/10
CPC classification number: E03F7/10
Abstract: 本发明公开的是一种管道清理机器人及其使用方法，包括一与管道外径相匹配的圆柱形集污仓，该圆柱形集污仓的后端配合活动盖设有一集污仓门，圆柱形集污仓的前端前部装设有一组螺旋叶片体和一监控摄像头，所述监控摄像头装设在该螺旋叶片体的中间位置，该螺旋叶片体用于提供机器人动力源及用于将管道堵塞物导入到所述圆柱形集污仓内。本发明不仅可以有效地清除管道内的堵塞物，而且设备结构合理、小型，使用方法，特别适合于小口径管理的疏通清理工作。
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公开(公告)号：CN106931276A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710330031.7
申请日：2017-05-11
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: F16L55/28 , F16L101/10
CPC classification number: F16L55/28 , F16L2101/10
Abstract: 可调节轮式移动地盘，包括左右间隔布置的左支撑体和右支撑体、对应安装于左支撑体和右支撑体上的至少一车轮以及一连杆控制机构，该连杆控制机构一侧枢接于所述左支撑体上，另一侧枢接于所述右支撑体上，所述连杆控制机构用于根据管径的粗细，控制所述左支撑体和右支撑体进行相向或相离移位。本发明机构简单、操作方便，通过设置连杆控制机构来调整左支撑体和右支撑体的间距，不仅简化结构，降低生产成本，而且调节跨距大，能适应较大跨距的不同管径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106245703B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610868710.5
申请日：2016-09-30
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 一种基于高压水驱动的涵洞清淤机器人，包括机身、滑块、滑块驱动机构、杂物破碎叶轮以及内壁清洗喷头，机身内部中空用于输送高压水及电缆线，滑块可滑动地套设在机身后端部外表面，滑块上环形阵列分布有复数个驱动臂，机身环形阵列分布有复数个从动臂系，从动臂系采用转动副对应联接在驱动臂上，每个从动臂系底部设有导向轮；机身前端部两侧分别设有一个旋转方向相反的杂物破碎叶轮；机身前端部还环形阵列分布有复数个内壁清洗喷头，内壁清洗喷头进水端与机身内部相通连接，出水端朝所述机身后端部一侧倾斜向外扩张。该结构的涵洞清淤机器人，可替代人工作业，适应不同尺寸涵洞的清理，提高涵洞的清理效率。
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公开(公告)号：CN106287106A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610868709.2
申请日：2016-09-30
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/32 , F16L2101/30
Abstract: 本发明公开的是一种多功能型城市排水管道检测机器人，包括固定架体和两个履带轮，两个履带轮分别通过一旋转轴对称装设在固定架体的两侧，旋转轴用于调节所述履带轮的倾斜角度，固定架体上装设有第一升降架，第一升降架的上部固定装设有一固定筒，固定筒的上部固定装设有一支撑架机构，两履带轮与该支撑架机构形成一使检测机器人可自适支撑于城市排水管道内壁的三角支撑结构。本发明不仅具有很高的越障和承载能力，可以适应各种复杂的工况，而且它还具有精巧的防倾倒结构，有效避免机构发生倾倒的问题。另一方面，该管道机器人还可以对管道内、外部进行有效地探测检查，同时实现空洞检测和管壁检测功能，节省工作时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN106245703A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610868710.5
申请日：2016-09-30
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 一种基于高压水驱动的涵洞清淤机器人，包括机身、滑块、滑块驱动机构、杂物破碎叶轮以及内壁清洗喷头，机身内部中空用于输送高压水及电缆线，滑块可滑动地套设在机身后端部外表面，滑块上环形阵列分布有复数个驱动臂，机身环形阵列分布有复数个从动臂系，从动臂系采用转动副对应联接在驱动臂上，每个从动臂系底部设有导向轮；机身前端部两侧分别设有一个旋转方向相反的杂物破碎叶轮；机身前端部还环形阵列分布有复数个内壁清洗喷头，内壁清洗喷头进水端与机身内部相通连接，出水端朝所述机身后端部一侧倾斜向外扩张。该结构的涵洞清淤机器人，可替代人工作业，适应不同尺寸涵洞的清理，提高涵洞的清理效率。
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公开(公告)号：CN108556580A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810104567.1
申请日：2018-02-02
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开的是一种麦克纳姆轮全向移动平台独立悬架结构，包括电机架，该电机架上配合装设有电机减速器、主轴承、联轴器以及输出轴，所述输出轴通过所述主轴承适配地固定装设在所述电机架上，所述电机减速器通过所述联轴器与所述输出轴的一端相连接，所述输出轴的另一端与一麦克纳姆轮相固定连接设置；所述电机架上还配合装设有一减震装置以及两对称设置的后铰链结构。本发明不仅能够适应平台全向移动特性带来的复杂多变受力情况，而且可应对更复杂的地面工况和更大的负载，扩大平台的应用范围；另外本独立悬架结构结构简单，成本低，适用于全向移动平台结构紧凑空间尺寸小的需求。
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公开(公告)号：CN106287106B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610868709.2
申请日：2016-09-30
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开的是一种多功能型城市排水管道检测机器人，包括固定架体和两个履带轮，两个履带轮分别通过一旋转轴对称装设在固定架体的两侧，旋转轴用于调节所述履带轮的倾斜角度，固定架体上装设有第一升降架，第一升降架的上部固定装设有一固定筒，固定筒的上部固定装设有一支撑架机构，两履带轮与该支撑架机构形成一使检测机器人可自适支撑于城市排水管道内壁的三角支撑结构。本发明不仅具有很高的越障和承载能力，可以适应各种复杂的工况，而且它还具有精巧的防倾倒结构，有效避免机构发生倾倒的问题。另一方面，该管道机器人还可以对管道内、外部进行有效地探测检查，同时实现空洞检测和管壁检测功能，节省工作时间，提高工作效率。
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