公开(公告)号：CN104644050B

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201310589797.9

申请日：2013-11-20

Applicant: 科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: A47L1/02

CPC classification number: A47L1/02 ,  A47L2201/04

Abstract: 本发明提供一种吸附机器人及控制该吸附机器人的转向方法，该机器人包括：机体（4），所述机体（4）底部设有用于吸附作业面的吸盘（2），其特征在于，所述吸附机器人还设有旋转机构（1），所述吸盘通过旋转机构（1）连接于机体（4），机体（4）通过驱动旋转机构（1），使得机体相对于吸盘旋转预设角度，从而完成机器人的转向。本发明提供的带有旋转机构和吸盘的吸附机器人，可精确控制机器人的转动角度，在转动中可避免出现打滑的现象，并且降低了损害被吸附面的可能性。

公开(公告)号：CN104644063B

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201310586714.0

申请日：2013-11-20

Applicant: 科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: A47L11/38 ,  A47L11/40

CPC classification number: A47L1/02 ,  A47L2201/04

Abstract: 本发明公开了一种真空泵与吸盘之间的管路连接系统，包括将吸盘（101，102）与真空泵（1）上的吸气口（121，122，123，124）连通的管路，所述管路上设有控制阀（111，112），通过控制阀（111，112）的调节，其可同时使用真空泵（1）上的两个或两个以上的吸气口为需要快速抽真空的吸盘（101，102）抽真空。本发明还进一步公开了既可以对有需要的吸盘（101，102）快速抽真空，又可对不需要抽真空的吸盘（101，102）停止抽真空的技术方案。本发明的有益效果是：能够充分利用真空泵（1）的作用，缩短工作时间，提高其效率，并且结构简单，便于实施。

公开(公告)号：CN104648510A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201310589993.6

申请日：2013-11-20

Applicant: 苏州科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: B62D57/024 ,  A47L11/38 ,  A47L11/40

CPC classification number: B62D57/024 ,  A47L11/38 ,  A47L11/40

Abstract: 本发明公开了一种可增大摩擦力的吸盘及吸附式自移动装置，其中，该吸盘包括吸盘本体（3），还包括摩擦垫（301,302），所述摩擦垫可随着吸盘放气而与作业面紧压，从而增大吸盘与作业面之间的摩擦力。本发明的有益效果是：当机器人需要较大的摩擦力时，摩擦垫（301,302）紧压作业面，从而增大吸盘与作业面之间的摩擦力；当机器人不需要太大的摩擦力时，摩擦垫（301,302）离开作业面，从而降低吸盘与作业面之间的摩擦力。此外，本发明还具有结构简单、便于实施的优点。

公开(公告)号：CN104644066B

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201310590295.8

申请日：2013-11-20

Applicant: 科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: A47L11/38 ,  A47L11/40 ,  A47L1/02

CPC classification number: A47L1/02 ,  A47L2201/00 ,  B62D57/024 ,  F16B47/00

Abstract: 一种吸附式自移动装置，包括机体（1），机体设有吸盘（2）、驱动单元和控制单元，吸盘设置在机体底部，驱动单元在控制单元控制下驱动机体在作业面上移动，所述吸附式自移动装置包括弹性支撑轮组件（3），该组件设置在机体底部；所述吸附式自移动装置还包括摩擦垫（4），所述摩擦垫能够随着吸盘放气而与作业面紧压，从而增大机体与作业面之间的摩擦力；当吸盘处于负压吸附状态时，所述弹性支撑轮组件处于压紧收缩的第一工作位置；当吸盘处于泄气状态时，所述弹性支撑轮组件处于伸展的第二工作位置，摩擦垫脱离作业面。本发明支撑轮能减小吸盘与作业面之间的摩擦力，从而降低机器人工作时的能耗，并延长吸盘和机器人的驱动系统的使用寿命。

公开(公告)号：CN104648509B

公开(公告)日：2017-03-29

申请号：CN201310589798.3

申请日：2013-11-20

Applicant: 科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: B62D57/024

CPC classification number: B62D57/024 ,  A47L1/02 ,  A47L2201/04 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种分体式机器人，其包括相互连接并能够相对运动的前机体（2）和后机体（3），前机体（2）具有至少一个前吸盘（21），后机体（3）具有至少一个后吸盘（31），前机体（2）设置有至少一个凹/凸部（4），后机体（3）设置有至少一个凸/凹部（5），凹/凸部（4）与对应的凸/凹部（5）的形状相匹配，以形成前机体（2）后侧与后机体（3）前侧相互包络的配合区域（6）；至少一部分的前吸盘（21）与至少一部分的后吸盘（31）设置于所述配合区域（6），使得至少一个前吸盘（21）的最后侧边缘位于至少一个后吸盘（31）的最前侧边缘的后方。根据本发明，能够减少分体式机器人的长度，缩短越过缝隙时的行程。

公开(公告)号：CN104653737A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201310585951.5

申请日：2013-11-20

Applicant: 苏州科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: F16H25/24

CPC classification number: F16H25/2418 ,  F16H25/2204

Abstract: 本发明公开了一种丝杠螺母副保护装置，包括固定密封件（1）和动态密封件（4），所述固定密封件（1）的一面有开口，开口之内为可容纳丝杠螺母副的容置空间，所述动态密封件（4）与所述固定密封件（1）的开口密封连接，所述动态密封件（4）沿丝杠（2）的轴向方向上还设有条状动态开关（401）。密闭于本发明丝杠螺母副保护装置中的螺母（3）在沿丝杠（2）轴向方向移动时，可通过连接件（5）等部件打开所述条状动态开关（401），从而带动外部构建移动。本发明丝杠螺母副保护装置能有效防止丝杠螺母副受到外界污染，并且结构简单，便于实施。

公开(公告)号：CN104648511A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201310590523.1

申请日：2013-11-20

Applicant: 苏州科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: B62D57/024

CPC classification number: A47L1/02 ,  A47L2201/04 ,  B62D57/024 ,  A47L9/009

Abstract: 一种旋转密封吸附装置，包括：相对旋转的转动件（61）、固定件（62）和吸盘（21），所述转动件（61）设有抽气口（611），固定件（62）与密封作业面的吸盘（21）相连，吸盘（21）、转动件（61）和固定件（62）围设成腔室，所述转动件（61）和固定件（62）之间设有密封圈（64）。本发明提供的旋转密封吸附装置及具有该旋转密封吸附装置的自移动装置，能够保证抽气通道的密封性，避免清洁装置在工作时由于吸盘吸力不够出现的打滑，旋转不到位、不精确的现象。

公开(公告)号：CN104647400A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201310587703.4

申请日：2013-11-20

Applicant: 苏州科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B62D57/024

Abstract: 一种自动泄气装置，包括泄气基座（1），其内部为空腔，该泄气基座上设有与空腔连通的泄气孔（14、100），一泄气机构安装在泄气基座上，该泄气机构包括电气驱动部和可移动的密封件（26），泄气孔由密封件（26）密封，电气驱动部工作以移动密封件打开泄气孔。本发明的自动泄气装置通过密封件的移动控制泄气基座的密封腔体的泄气，进一步的可以控制分体式真空吸附机器人的闭合、分开，使机器产生运动。

公开(公告)号：CN104647381A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201310590980.0

申请日：2013-11-20

Applicant: 苏州科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J11/0085 ,  A47L2201/00 ,  B25J9/0003 ,  B62D57/024 ,  F16B47/00

Abstract: 本发明公开了一种具有真空吸盘的真空吸附机器人，包括机体（1），设置在机体（1）底部的真空吸盘（2），设置在机体（1）顶部的把手（11），所述真空吸盘（2）与泄气机构相连，所述把手或机体上设有泄气开关，通过把手（11）的提升来触发泄气开关，使泄气机构泄气。通过本发明的改进，可以使机器操作者在工作完成后简单的取下机器，避免机器跌落损坏。

公开(公告)号：CN104644049A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201310587387.0

申请日：2013-11-20

Applicant: 苏州科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: A47L1/02

CPC classification number: A47L1/02 ,  A47L2201/04

Abstract: 本发明公开了一种防翻吸盘（1）以及使用防翻吸盘（1）的吸附式自移动装置，所述防翻吸盘（1）包括可与作业面相密封的吸盘底部（2），所述吸盘底部（2）的外侧设有偏离作业面（5）方向的翘起部（3）。所述翘起部（3）的顶部可设置阻挡部（4）。本发明防翻吸盘（1）能有效防止吸盘底部（2）的边缘部分被凸起物顶翻、卡死或者陷入缝隙被卡死，从而确保装配有本发明防翻吸盘（1）的机器人正常工作，此外，本发明还具有结构简单、便于实施的优点。